pthread_kill：
别被名字吓到，pthread_kill可不是kill，而是向线程发送signal。还记得signal吗，大部分signal的默认动作是终止进程的运行，所以，我们才要用signal()去抓信号并加上处理函数。
int pthread_kill(pthread_t thread, int sig);
向指定ID的线程发送sig信号，如果线程代码内不做处理，则按照信号默认的行为影响整个进程，也就是说，如果你给一个线程发送了SIGQUIT，但线程却没有实现signal处理函数，则整个进程退出。
pthread_kill(threadid, SIGKILL)也一样，杀死整个进程。
如果要获得正确的行为，就需要在线程内实现signal(SIGKILL,sig_handler)了。
所以，如果int sig的参数不是0，那一定要清楚到底要干什么，而且一定要实现线程的信号处理函数，否则，就会影响整个进程。
OK，如果int sig是0呢，这是一个保留信号，一个作用是用来判断线程是不是还活着。
我们来看一下pthread_kill的返回值：
成功:0
线程不存在：ESRCH
信号不合法：EINVAL
所以，pthread_kill(threadid,0)就很有用啦。
int kill_rc = pthread_kill(thread_id,0);
if(kill_rc == ESRCH)
printf("the specified thread did not exists or already quit\n");
else if(kill_rc == EINVAL)
printf("signal is invalid\n");
else
printf("the specified thread is alive\n");
上述的代码就可以判断线程是不是还活着了。
sigaction ：
信号安装函数sigaction(int signum,const struct sigaction *act,struct sigaction *oldact)
sigaction函数的功能是检查或修改与指定信号相关联的处理动作（可同时两种操作）。
他是POSIX的信号接口，而signal()是标准C的信号接口(如果程序必须在非POSIX系统上运行，那么就应该使用这个接口)
给信号signum设置新的信号处理函数act， 同时保留该信号原有的信号处理函数oldact
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int sigaction(int signo,const struct sigaction *restrict act,
struct sigaction *restrict oact);
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sigaction函数是把SIGINT中断信号改变，通过act.sa_handler转到新的操作上。
结构sigaction定义如下：
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struct sigaction{
void (*sa_handler)(int);
sigset_t sa_mask;
int sa_flag;
void (*sa_sigaction)(int,siginfo_t *,void *);
};
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sa_handler字段包含一个信号捕捉函数的地址
sa_mask字段说明了一个信号集，在调用该信号捕捉函数之前，这一信号集要加进进程的信号屏蔽字中。仅当从信号捕捉函数返回时再将进程的信号屏蔽字复位为原先值。
sa_flag是一个选项，主要理解两个
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SA_INTERRUPT 由此信号中断的系统调用不会自动重启
SA_RESTART 由此信号中断的系统调用会自动重启
SA_SIGINFO 提供附加信息，一个指向siginfo结构的指针以及一个指向进程上下文标识符的指针
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最后一个参数是一个替代的信号处理程序，当设置SA_SIGINFO时才会用他。
例子：
#include <stdio.h>
#include <signal.h>
#include <unistd.h>
void show_handler(int sig)
{
printf("I got signal %d\n", sig);
int i;
for(i = 0; i < 5; i++) {
printf("i = %d\n", i);
sleep(1);
}
}
int main(void)
{
int i = 0;
struct sigaction act, oldact;
act.sa_handler = show_handler;
sigaddset(&act.sa_mask, SIGQUIT); //见注(1)
act.sa_flags = SA_RESETHAND | SA_NODEFER; //见注(2)
//act.sa_flags = 0; //见注(3)
sigaction(SIGINT, &act, &oldact);
while(1) {
sleep(1);
printf("sleeping %d\n", i);
i++;
}
}
注：
(1) 如果在信号SIGINT(Ctrl + c)的信号处理函数show_handler执行过程中，本进程收到信号SIGQUIT(Crt+\)，将阻塞该信号，直到show_handler执行结束才会处理信号SIGQUIT。
(2) SA_NODEFER 一般情况下， 当信号处理函数运行时，内核将阻塞<该给定信号 -- SIGINT>。但是如果设置了SA_NODEFER标记， 那么在该信号处理函数运行时，内核将不会阻塞该信号。 SA_NODEFER是这个标记的正式的POSIX名字(还有一个名字SA_NOMASK，为了软件的可移植性，一般不用这个名字)
SA_RESETHAND 当调用信号处理函数时，将信号的处理函数重置为缺省值。 SA_RESETHAND是这个标记的正式的POSIX名字(还有一个名字SA_ONESHOT，为了软件的可移植性，一般不用这个名字)
(3) 如果不需要重置该给定信号的处理函数为缺省值；并且不需要阻塞该给定信号(无须设置sa_flags标志)，那么必须将sa_flags清零，否则运行将会产生段错误。但是sa_flags清零后可能会造成信号丢失！
附：（导航项目中的一个例子）
目标：想建立个函数，实时监测某个“START”信号，然后周期性地做数据采集动作；并且能够监测“STOP”信号，结束采集。（开始或结束信号是由主程序发出的）
实现方法：
在主程序中创建一个线程。
1.监测“START”信号：线程一开始就调用pthread_cond_wait(cond, mutex)挂起，主程序的“START”信号可以通过pthread_cond_signal(cond)发出；
2.监测“STOP”信号：主程序调用pthread_kill(*threadID,SIG_num)发出结束信号，然后在接收信号的线程设置捕捉该信号的处理函数。
struct sigaction sighandler;
sighandler.sa_handler = stopfunction;
sigaction（SIG_num,&sighandler,NULL）;
在函数stopfunction里边添加退出时要做的事情。
执行该函数之后该线程可以任意做其他的事情。
同时可以随时接收thread_kill信号执行stopfunction。
（解析：自己定义的函数stopfunction又叫做信号捕捉器， 这样进程捕捉到信号后就不会进行信号的默认操作了。）