TDOA泰勒级数法
泰勒级数法
测量单位精度影响
1ts的测量精度是4.88米，在此场景下，只有测量舍入误差，假设无NLOS及其它误差。
CDF 67%精度是1.95米
随机波动一个ts单位的影响
测量可能偏差一个ts情况下，误差评估
即TA_rpt = Ta_ori + rand(0,1)
CDF 67%精度 ：4.19米
求解过程中可能会有一两个点无解的情况
小结：
当测量精度提高后，如果只有单位舍入误差，那么TDOA仿真能达到较好的精度。如果存在一个单位的随机波动，仿真结果也还行。如果单位测量精度不能保证，TDOA可能也没有什么意义了。