结构图：
SS (synchronization segment):
SS是通过监视帧间空间中从隐性位到显性位的边沿来执行同步的段。 帧间空间包括间歇，挂起传输和总线空闲。 总线空闲期间，所有节点均可开始传输。
TSEG1 (Time segment 1):
TSEG1是吸收CAN网络上物理延迟的网段。 CAN网络上的物理延迟是CAN总线上的延迟，输入比较器中的延迟和输出驱动器中的延迟的两倍。
TSEG2 (Time segment 2):
TSEG2是补偿由于频率误差引起的相位误差的部分
SJW (Resynchronization jump width)
SJW是延长或减少时间段的长度，以补偿由于相位误差引起的相位误差。
1.采样率 = （SS + TSEG1）/（SS + TSEG1+TSEG2）
2.Can bit time = 1/ Can speed
3.Can Tq = Fn(分频数)/Fcan) Fcan 输入时钟 Tq: Time quantum
4.CAN bit time = CAN Tq * TqCount
5.Tq Count = SS + TSEG1 + TSEG2