• PX4的UORB通信机制


    在Firmware的msg文件夹里面,里面有很多.msg结尾的文件,这些msg文件在编译的时候可以生成h头文件,这些编译过程中生成的头文件一般是保存在build_default/src/module/uorb/topics。

    添加msg文件的时候,首先把写好的msg文件放在msg文件夹里面,然后还有一个需要修改的就是cmakelist这个文件,要在这个文件里面把你的msg文件的名字加进去。

    在写msg文件的时候注意不能用int,msg里面是没有int的,都是用uint16,uint8这种,曾经写了个int  i,这样生成的H头文件就是不对,就是int的问题。

    老的PX4里面是没有这个cmakelist的。这个时候就是要在ORB_DEFINE里面手动添加上,详细的见下面2,

    1.ORB_DECLARE在由msg文件生成的h头文件里面的最后一行会有一个ORB_DECLARE(status_led);这里的status_led就是tpoic的名字,这里的名字就是你在使用uorb的时候,比如说advertise函数的时候,ORB_ID后面括号里面的主题的名字。

    2.ORB_DEFINE然后在objects_common.cpp通过ORB_DEFINE将主题的名字和结构体的定义关联起来。然后在发布或者copy的时候就要用ORB_DEFINE里面和主题关联起来的结构体,不能是把自己随便定义的一个结构体。(对于msg文件夹里面又cmakelist的情况,就不用手动的在objects_common里面手动的进行添加了)

    3.发布端:然后接下来就是在发布的程序里面,首先需要定义结构体,例如:struct  esc_up-s  new_report;然后还需要定义主题句柄用来接收orb_advertise的返回值,例如:orb_advert_t  _esc_up_topic;注意orb_advertise函数的返回值是orb_advert_t类型的,而不是int型的。然后还需要定义主题ID用来作为函数orb-advertise的参数,例如orb_id_t        _esc_up_orb_id,这样定义的话在使用之前还需要用_esc_up_orb_id = ORB_ID(esc_up);进行赋值,然后就可以进行订阅和发布了,或者不用定义主题的ID,直接在公告的时候用,_esc_up_topic = orb_advertise(ORB_ID(esc_up), &new_report);这样就剩了一步了,然后就是进行公告和发布了。

              if (_esc_up_topic != nullptr) //NULL  in  cnullptr  in  c++

                   {

                         orb_publish(_esc_up_orb_id, _esc_up_topic, &new_report);

                }

                   else 

                   {

                         _esc_up_topic = orb_advertise(_esc_up_orb_id, &new_report);

                  if (_esc_up_topic == nullptr)

                         {

                              errx(1, "ADVERT FAIL");

                         }

                     }

    4.接收端:然后就是在接收端了,接收端首先也是需要定义结构体用来保存接收到的值,例如:struct  esc_up_s  esc_up;然后也是需要定义一个用来接收主题句柄的变量,订阅函数subscribe的返回值不是orb_advert_t类型的,而是整型的,例如int _esc_up_orb_sub;然后就是进行订阅、check和copy了。

    _esc_up_orb_sub = orb_subscribe(ORB_ID(esc_up));

             bool  updated;

             orb_check(_esc_up_orb_sub, &updated);

              if (updated)

             {

                   orb_copy(ORB_ID(esc_up), _esc_up_orb_sub, & esc_up);

               }

    在订阅的时候要注意,对于同一个topic,只订阅一次,要是多次订阅的话,那么你会发现,第一次订阅返回值是1,第二次订阅的返回值是2,第三次订阅的返回值是3,这样你下面check的时候永远不会更新,因为每次都是不同的主题了,又一次就是犯了这样的错误,注意,在订阅的时候可以用

    If(0 == led_fd)

    {

    led_fd = orb_subscribe(ORB_ID(status_led))

    }但是记住,led_fd定义之后要初始化为零,要不然不会进入这个if里面。

    另外关于公告函数的返回值是orb_advert_t,订阅函数的返回值是int。这种问题不用问,直接自己看一下函数的返回值就可以了。

    Uorb的时候,如果你订阅是在创建task之前,然后在taskmain里面进行check和copy,那么也是不成功的,理解为在一个线程中订阅的在另一个线程中不能使用吧。

    作者:cumtchw
    出处:http://www.cnblogs.com/cumtchw/
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