首先，先明确一下与节点相关术语的含义：
Nodes：节点，一个节点即为一个可执行程序，它可以通过ROS与其他节点通信，另外，一个catkin程序包里可以有很多节点。
Messages：消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题，是一个载体。
Topics：话题，节点可以向话题发布消息或可以向话题订阅消息，像通信中转站一样。
Master：节点管理器，ROS名称服务。
rosout：相当于std::cout
roscore：是在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。
运行ros节点的方法：
一般有两种：
第一种：使用rosrun,在设置完环境变量后，可以使用包名来直接运行一个包内的节点。
用法：
$rosrun [package_name] [node_name]
注意：这种方法需要新打开一个终端 运行
$roscore
第二种：使用roslaunch
用法：
$roslaunch [package] [fliename.launch]
launch是个文件，用launch文件来运行程序相对于rosrun的优点有两个
<1>可以向程序传参
<2>可以同时运行多个节点
launch文件结构
<launch>
<!--第1个节点-->
<node pkg="包名" type="包内可执行程序名字" name="节点名">
<!--注释内容-->
<para name="程序中的数值或布尔参数" value="" />
<para name="程序中的字符串参数" value=" " type="str" />
...
<node>
...
<!--第n个节点-->
<node pkg="包名" type="包内可执行程序名字" name="节点名">
<!--注释内容-->
...
<node>
</launch>
注意：
<1>包内可执行程序名由包内CMakeLists.txt控制生成。
<2>在每个可执行程序的main里都会有定义节点的语句，这里的节点名字只是用于代码编译，和launch文件的节点名不是一回事。
比如：
int main (int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"节点名字");
}