dwa是很成熟的一套适用于差动轮式机器人的局部规划方法，项目需要，对其源码进行解析，看看有那些改进的点
有空把详细的解析发出来，自己理理思路
1.计算速度
2.获取轨迹
3.评价轨迹
4.评价机制
5.参数说明