对于 Bullet 物理引擎中的碰撞检测部分，并不太关心它的实现细节，更想知道的是物体的存储方式/数据存放、碰撞结果在哪儿，大致的步骤等
1、碰撞场景类 btCollisionWorld 的结构
btCollisionWorld 是 Bullet 物理引擎中的碰撞场景类，并由此派生出了 btDynamicsWorld 以及进一步派生出 btDiscreteDynamicsWorld btSoftRigidDynamicsWorld 等。
先从 btCollisionWorld 的成员变量/函数分析它的碰撞算法/数据存储：
btAlignedObjectArray<btCollisionObject*> m_collisionObjects;
btDispatcher* m_dispatcher1;
btDispatcherInfo m_dispatchInfo;
btBroadphaseInterface* m_broadphasePairCache;
主要成员变量有这么四个。其中，m_collisionObjects 是存放场景中的物体。m_dispatcher1 是用于 narrowphase collision detection 的，即，用于精确碰撞检测，（其中，通过 btDispatcher 类可知，最终的碰撞检测结果，也是存放在 dispatcher 中的 btPersistentManifold 或者 user callbacks。）另，m_dispatchInfo 是精确碰撞检测的一些配置信息。m_broadphasePairCache 则应该是用于 broadphase collision detection 的，最终形成可能的碰撞对 overlappinng pairs 。
2、碰撞场景 btCollisionWorld 的初始化/搭建
接下来看，btCollisionWorld 类的初始化过程，以及在 Basic Example 中，都是怎么配置 btCollisionWorld 的。
在构造函数中，分别对 m_dispatcher1 和 m_broadphasePairCache 进行了初始化。参见 BasicDemo 中的例子，初始化阶段：
m_dispatcher = new btCollisionDispatcher(m_collisionConfiguration); // --> m_dispatcher1
m_broadphase = new btDbvtBroadphase(); // --> m_broadphasePairCache
那么，broad phase 是由 btDbvtBroadphase 类完成的，并将所检测到的 overlapping pairs 存储在其当中； narrow phase 则是由 btCollisionDispatcher 类完成的，并将最终检测到的碰撞点信息存放在 btPersistentManifold 中。
此外，对于场景中的碰撞对象的添加、删除、访问，可以通过以下函数实现：
virtual void addCollisionObject(btCollisionObject* collisionObject, int collisionFilterGroup = btBroadphaseProxy::DefaultFilter, int collisionFilterMask = btBroadphaseProxy::AllFilter);
virtual void removeCollisionObject(btCollisionObject* collisionObject);
btCollisionObjectArray& getCollisionObjectArray()
{
return m_collisionObjects;
}
const btCollisionObjectArray& getCollisionObjectArray() const
{
return m_collisionObjects;
}
3、碰撞检测方式/过程
接下来，大致看一下碰撞检测过程，以及碰撞的到的结果（），是存放在什么地方，又是如何被进一步调用的。
在文章 Ron Ngai：[Bullet3]三种碰撞检测及实现 中提到，Bullet 物理引擎可以实现三种方式的碰撞检测：（1）btCollisionWorld::contactTest 检测指定对象是否与场景发生碰撞；（2）btCollisionWorld::performDiscreteCollisionDetection 检测场景中所有物体的碰撞；（3）btCollisionWorld::rayTest 对场景中的所有物体进行射线碰撞检测。
也可以这么说，btCollisionWorld 类可以实现以下几种碰撞检测方式：
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3.1、对场景中所有物体进行碰撞
具体来说，是通过调用函数btCollisionWorld::performDiscreteCollisionDetection()实现。 -
3.2、对场景中所有物体进行射线碰撞检测
调用函数btCollisionWorld::rayTest(const btVector3& rayFromWorld, const btVector3& rayToWorld, RayResultCallback& resultCallback)完成。对于检测到的结果，可以分为 first hit, all hits, any hit 等，通过调用resultCallback可以对结果进行处理。（其实还有一个，可以对一个给定的射线、给定的对像，进行碰撞检测。）具体函数为：
/// rayTest performs a raycast on all objects in the btCollisionWorld, and calls the resultCallback
/// This allows for several queries: first hit, all hits, any hit, dependent on the value returned by the callback.
virtual void rayTest(const btVector3& rayFromWorld, const btVector3& rayToWorld, RayResultCallback& resultCallback) const;
/// rayTestSingle performs a raycast call and calls the resultCallback. It is used internally by rayTest.
/// In a future implementation, we consider moving the ray test as a virtual method in btCollisionShape.
/// This allows more customization.
static void rayTestSingle(const btTransform& rayFromTrans, const btTransform& rayToTrans,
btCollisionObject* collisionObject,
const btCollisionShape* collisionShape,
const btTransform& colObjWorldTransform,
RayResultCallback& resultCallback);
- 3.3、给定对象与场景中所有对象的碰撞检测
包括了两个函数，具体为：
///contactTest performs a discrete collision test between colObj against all objects in the btCollisionWorld, and calls the resultCallback.
///it reports one or more contact points for every overlapping object (including the one with deepest penetration)
void contactTest(btCollisionObject* colObj, ContactResultCallback& resultCallback);
///contactTest performs a discrete collision test between two collision objects and calls the resultCallback if overlap if detected.
///it reports one or more contact points (including the one with deepest penetration)
void contactPairTest(btCollisionObject* colObjA, btCollisionObject* colObjB, ContactResultCallback& resultCallback);
- 3.4、Convex Sweep Test
感觉应该是，给定一个 convex 对象，在场景中从from运动至to，该过程中会发生哪些碰撞，结果包括 first hit, all hits, any hit。碰撞结果可以由resultCallback访问并处理。具体函数为：
/// convexTest performs a swept convex cast on all objects in the btCollisionWorld, and calls the resultCallback
/// This allows for several queries: first hit, all hits, any hit, dependent on the value return by the callback.
void convexSweepTest(const btConvexShape* castShape, const btTransform& from, const btTransform& to, ConvexResultCallback& resultCallback, btScalar allowedCcdPenetration = btScalar(0.)) const;
4、碰撞结果存储及处理
对于 btCollisionWorld 中不同的碰撞检测方式（如3.1 - 3.4所述），其结果的存放/处理也不尽相同。就逐个分析一下吧
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4.1 对场景中所有物体进行碰撞 - 碰撞结果存放及处理
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4.2 对场景中所有物体进行射线碰撞检测 - 碰撞检测结果存放及处理
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4.3、给定对象与场景中所有对象的碰撞检测 - 碰撞结果存放及处理
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4.4、Convex Sweep Test - 碰撞结果存放及处理
5、结语
xxx。