TurtleBot3全景展示

git clone https://gitee.com/kay2020/raspicam_node.git

　　

[TurtleBot]启动turtlebot3_rpicamera文件

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

　

[远程电脑]启动panorama。

roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch

　　

[Remote PC]要启动全景演示，请输入以下命令。

rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

　　

可以发送到rosservice获取全景图的参数有：

拍照模式。
0：snap&rotate（即旋转、停止、快照、旋转、停止、快照……）
1：连续（即在拍摄快照时保持旋转）
2：停止拍照并创建全景图像 - 全景图像的总角度，单位为度 - 在快照和旋转模式下创建全景图像时的角度间隔（单位为度），否则为时间间隔（单位为秒） - 旋转速度（单位为弧度/秒）

[Remote PC]要查看结果图像，请输入以下命令。

rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama

　

对于18.04系统

raspistill -v -o test.jpg

　　

参考

https://blog.csdn.net/weixin_41756645/article/details/124461772