背景
由于之前接触过一些嵌入式RTOS，如Keil-RTX，uCOS-II，也曾经关注过FreeRTOS，但一直没有机会采用FreeRTOS开发。目前FreeRTOS做为主流RTOS，风声正盛。作为嵌入式开发从业人员，貌似没有使用过FreeRTOS，竞争力指数会直线降低。最近，刚巧项目中使用了STM32f103芯片。由于RTOS的可以更合理、更有效地利用CPU的资源，简化应用软件的设计，缩短系统开发时间，更好地保证系统的实时性和可靠性。由于对FreeRTOS好奇的倾向性，所以，本次决定采用FreeRTOS开发。
FreeRTOS 简介
关于FreeRTOS简介，在此不再多说，https://www.freertos.org/网站上有丰富的说明
FreeRTOS 手册熟悉
161204_Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kernel-A_Hands-On_Tutorial_Guide.pdf
通过该手册可以了解
1）工程创建方法，
2）任务管理：主要描述任务优先级调度，抢占式或非抢占式调度等调度模型
3）堆内存管理：主要分析5种堆内存管理模型，建议选择heap_4
4）队列管理
5）软时间管理
6）中断管理，主要是推迟中断处理方法
7）资源管理，主要是临界区，资源互斥访问
8）事件组
9） 任务通知，直接任务通信，无需中间对象，比消息队列，事件组和信号量更快，缺点是任务创建时需要分配8字节内存
FreeRTOS 移植
方法1 ：FreeRTOSv10.0.1FreeRTOSDemo 中包含了大量的Demo，可供选择。
方法2 ：如果感兴趣，可以先构建符合芯片的工程，然后再导入FreeRTOS，这样更容易理解，方法大致如下
第一步：添加下图所示文件
第二步：添加 FreeRTOSConfig.h【建议参考方法1中对象工程的FreeRTOSConfig.h】文件，并添加
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
小结
通过一周的了解熟悉，基本掌握FreeRTOS的各种API使用。至于方法方面主要还是看手册， 161204_Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kernel-A_Hands-On_Tutorial_Guide.pdf通俗易懂的描述了各种机制的使用。从功能的角度看，与其他RTOS大致相同。RTOS内部实现细节应该各有不同。以后抽时间分析一下，再继续更新。