(笔记)双目摄像头测距原理

 

一、背景

• 单目摄像头无法求除某一个点的深度，在一条直线上的投影，在单目摄像头中都是同一个点。
• 因此要通过双目摄像头求出某一个景物点的深度z。

 

二、概念

1. 点

• 1.1 左成像点：P_L
• 1.2 右成像点：P_R
• 1.3 左光圈中心 O_L
• 1.4 右光圈中心 O_R
• 1.5 景物点P

 

2.距离

• 2.1 基线b：两个摄像头光圈中心之间的距离
• 2.2 左侧光心与左侧成像点距离 uL
• 2.3 右侧光心与右侧成像点距离 |uR|：uR为负数，但是经过取绝对值后，就变成了整数
• 2.4 景物点与光圈中心的距离 z
• 2.5 焦距f：成像点与光圈中心的距离
• 2.6 视差d ：uL+|uR|

 

3.两个三角形

【P-P_L-P_R 】与【 P-O_L-O_R】

 

 

三、测距公式关系

为两个【相似三角形】关系，即(b-u_L-u_R)/b=(z-f)/z 可推导出：z=fb/d 从而得出深度z

注：公式请自行推导，有助于加深理解。