一、rqt_plot是常用的一个画图工具，可以画出topic对应的msg
1、列出所有的topic
1 $ rostopic list
2、运行rqt_plot
1 $ source devel/setup.bash 2 $ rosrun rqt_plot rqt_plot /topic_name
二、对topic相关命令补充
1、显示topic上发布的msg
1 $ rostopic echo /topic_name
2、查看topic的msg类型
1 $ rostopic type /topic_name