Pixhawk---基于NSH的Firmware开发与调试

1 相关知识了解

1.1 Nuttx系统

  嵌入式实时操作系统（RTOS）。

强调标准兼容和小型封装，具有从8位到32位微控制器环境的高度可扩展性。NuttX 主要遵循 Posix 和 ANSI 标准，对于在这些标准下不支持的功能。或者不适用于深度嵌入环境的功能（如 fork()），採用来自 Unix 和常见 RTOS （如 VxWorks）的额外的标准 API。
  支持文件系统、设备驱动、网络、USB支持、Flash支持、图形支持等。

1.2 NSH

  NuttShell和Unix终端命令相似。NSH通过串口或者USB转串口来与PX4FMU交互，因此能够使用相似超级终端的串口软件来与FMU交互。在Pixhawk开发中，建立好了开发环境后（安装了工具链等），PX4 Toolchain 已经附带了一个串口工具：TeraTerm。假设版本号低了。能够单独去下载这个软件并安装。

  在PX4FMU中，NSH默认是通过USB转串口和串口5（波特率为57600）来交互。能够更改默认设置。

  将Pixhawk通过USB转串口连接上电脑上后，再打开TeraTerm软件。通过输入『?

』或『help』指令能够查看当前NSH支持的指令已经编译好的应用。其它的一些指令跟Unix终端中使用方法几乎相同，只是一些指令的參数都没有了。

  通过串口5的交互能打印PX4FMU启动时的一些信息。这个能够用来查看系统启动方面的信息。

当然启动完后，还能够输入一些指令来与PX4FMU来交互。

2 编译固件和刷固件

  刷固件的方式非常多，能够通过地面站软件QGC或者MP都能够刷固件，能够刷稳定版的固件或者自己编译出来的自己定义固件。这里通过PX4 Console来编译固件和刷固件。打开控制台。进入到固件目录：

cd /d/px4/firmware

  删除全部编译的文件，包含编译的操作系统，即删除Archives目录和Build目录里面的内容一般不使用：

make distclean

  编译操作系统：

make archives

  一般仅仅有当Nuttx配置改变了或者submodule（在GIT中链接外部库，比方MAVLINK或者Nuttx OS）发生了改变才会去编译操作系统，平时编译一次就好了，并且这个编译一次是须要非常长的时间的，一个小时左右吧。虽然并行编译会加高速度，可是配置不好。并行编译非常easy在系统执行的过程中出问题。

假设你使用苹果系统或者Linux系统，这个时间也会大大减少。
  删除编译的固件相关文件，即删除Build目录里面的内容：

make clean

  编译固件。以px4fmu-v2_default版本号为例：

make px4fmu-v2_defaul

  编译并刷固件，编译完后紧接着刷固件：

make upload px4fmu-v2_default

  在控制台上用到上面的指令就几乎相同了。

3 调试方式

3.1 測试小功能程序

  由于在window