ros launch文件编写和节点启动顺序控制

ROS可以通过launch文件进行节点的管理、初始参数的设置，但是launch文件不能指定节点的启动顺序，因此本文简单介绍下通过launch进行节点启动管理，通过shell来控制节点启动顺序。

1，我将读取参数的代码片段放在了ros::init(argc,argv,"node_name")之后，首先定义变量类型，然后用ros::param::get进行参数获取。其中"~"表示该参数是一个私有参数，即在launch文件中，其应该写在

<node pkg=....

 ......

 /node>

之间。更全面的关于私有变量、命名空间会在后文有解释。

如下示例：

    ros::init(argc,argv,"PCAN_Test");
    init();

    //parameter load test start ......

    string dev_name;
    ros::param::get("~dev_name",dev_name);
    ROS_INFO("PCAN Device:%s",dev_name.c_str());

    bool fifo_send_on=false;
    ros::param::get("~fifo_send_on",fifo_send_on);
    ROS_INFO("FIFO send :%s",fifo_send_on==false?"false":"true");

    bool display_on=false;
    ros::param::get("~display_on",display_on);
    ROS_INFO("Data display:%s",display_on==false?"false":"true");
    //parameter load test end ......

定义了三个变量，dev_name用来配置pcan usb的端口，fifo_send_on和display则控制是否fifo发送，是否打开数据显示。此次dev_name使用时dev_name.c_str()可以匹配const char类型，该操作是取出string 存储的串地址，内容和string相同。

    if(dev_name.c_str() !="")
        pcan_handle = funLINUX_CAN_Open(dev_name.c_str(), O_RDWR );
    else
    {
        pcan_handle = funLINUX_CAN_Open(szDevNode, O_RDWR );//use mapping function
        dev_name=DEFAULT_NODE;
    }
    //judge whether the call is success.if pcan_handle=null,the call would be failed
    if(pcan_handle){
        printf("CAN Bus test: %s have been opened
", dev_name.c_str());
        errno = funCAN_VersionInfo(pcan_handle, txt);
        if (!errno)
            printf("CAN Bus test: driver version = %s
", txt);
        else {
            perror("CAN Bus test: CAN_VersionInfo()");
        }
        if (wBTR0BTR1) {
                errno = funCAN_Init(pcan_handle, wBTR0BTR1, nExtended);
                if (errno) {
                    perror("CAN Bus test: CAN_Init()");
                }
                else
                    printf("Device Info: %s; CAN_BAUD_1M; CAN_INIT_TYPE_ST
", dev_name.c_str());
            }
    }
    else
        printf("CAN Bus test: can't open %s
", dev_name.c_str());

    //initial a talker to publish the force data and can id.
    ros::NodeHandle force_handle;
    ros::Publisher force_pub=force_handle.advertise<beginner_tutorials::ForceData>("ArrayForcePUB",1);//advertise a topic named "ArrayForceDEV"
    ros::Rate loop_rate(500);
    //data receive test
    while(ros::ok())
    {   //HANDLE h,ros::Publisher pub,int server_fifo_fd,bool display_on,bool publish_on,bool fifo_send_on
        read_loop(pcan_handle,force_pub,server_fifo_fd,display_on,true,fifo_send_on);
        if(fifo_send_on)  printf("Send Count No.%d	
",send_count);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

2，launch文件中则如下进行设置，pkg后对应文件的包名，type后是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcan_test src/pcan_test)中可执行文件的名称，在python中则是文件名，因为python的可执行文件就是文件本身（解释性语言，同matlab），所以此次若用c++编程不要误写为文件名全称，name表示节点启动后的名称，该名称会覆盖ros::init中初始化的名称，output后参数表示从屏幕输出打印信息，否则，打印信息会存储到某个临时文件里。

参数里name是ros::param::get()中第一个字符串去掉“~”后的名称，launch会在运行时进行查找匹配，type是变量类型，value是具体值。以下为launch文件全文。

<launch>
	<node pkg="beginner_tutorials" type="pcan_test" name="PCAN_Test" output="screen">
	<param name="dev_name" type="string" value="/dev/pcan1" />
	<param name="fifo_send_on" type="bool" value="false" />	
	<param name="display_on" type="bool" value="false" />	
	</node>	
</launch>

注：只需要在src下建立launch文件夹，然后在其中创建launch文件即可，不需要做其他工作。
3，上面关于ros::param::get内容介绍较为简单，一个更为全面的launch的例子如下，包含launch中私有变量和公有变量例子

<param name="camera_topic_root" value="/camera/image_rect">
<group ns="group_ns">
    <param name="camera_topic_ns" value="/camera/image_rect">
    <node name="node_name" pkg="foo" type="bar" >
        <param name="camera_topic_private" value="/camera/image_rect">
    </node>
</group>

group为一个节点组，可以通过某种设置进行整个组内的节点启停控制，参考ROS launch整理中详细介绍。 ns为命名空间。
则用ros::param::get时有如下三种如下包含关系的变量，其中
/camera_topic_root
/group_ns/camera_topic_ns
/group_ns/node_name/camera_topic_private
因此如果通过ros::param::get来进行参数获取，则应如下所示：

ros::param::get("/camera_topic_root",camera_topic);    // /camera_topic_root
ros::param::get("camera_topic_ns",camera_topic);       // /group_ns/camera_topic_ns
ros::param::get("~camera_topic_private",camera_topic); // /group_ns/node_name/camera_topic_private

4，在ubuntu下进行节点启动顺序控制的简单策略就是通过shell实现。

新建文件后命名为xxx.sh。

#!/bin/bash

roslaunch bhand_controller bhand_controller.launch &
sleep 5
echo "bhand controller starting success!"

roslaunch beginner_tutorials bhand_force_control.launch &
sleep 0.1
wait
exit 0

第一行表示用bash执行，sleep表示演示，echo用来输出一定内容，有关ubuntu shell的其他操作，注意不用忘记句子后的"&"符号，可以自行查询相关资料。因此策略就是如果某个节点必须先执行，可以单独为其写一个launch文件，然后通过shell控制先行启动。

编写保存后，在终端要给xxx.sh执行权限，sudo chmod a+x xxx.sh，之后可通过./xxx.sh进行启动，xxx代表任意字符。