ubuntu 14.04(trusty)下opencv2与opencv3切换

背景

1. ubuntu 14.04下进行SLAM开发，使用ros indigo，而indigo默认的opencv版本为2.4.8
2. 在高翔博士的《SLAM十四讲》中，需要用到viz模块，此处需要使用的opencv版本为3以上。
   因此需要在实际使用中切换opencv的版本。原则是opencv3不影响默认的opencv 2.4.8版本。

步骤

1. 在安装时如果不小心用opencv3覆盖了原来的版本，首先用sudo make uninstall卸载，然后sudo apt-get install --reinstall libopencv-*，将原来的opencv 2.4重新安装覆盖一遍。可以通过pkg-config --modversion opencv命令来查看。

2. 安装opencv3可参考以下链接：http://rodrigoberriel.com/2014/10/installing-opencv-3-0-0-on-ubuntu-14-04/
   注意，在cmake时要单独创建opencv3的路径，比如我的opencv g3.4.0创建的路径为CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv-3.4.0而不是默认的/usr/local

3. 在实际代码使用时，CMakeLists.txt的写法，此处基于高博士的imageBasics来给出一个例子：

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

project( imageBasics )

# 添加c++ 11标准支持
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11" )

# 寻找OpenCV库
#find_package(OpenCV 2 REQUIRED) # 默认的库
find_package(OpenCV 3 REQUIRED PATHS "/usr/local/opencv-3.4.0/share/OpenCV") # 自己选择opencv 3

# 添加头文件
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )

#add_executable( imageBasics imageBasics.cpp )
## 链接OpenCV库
#target_link_libraries( imageBasics ${OpenCV_LIBS} )

4. 在程序中查看OpenCV版本

#include <opencv2/core/version.hpp> 

cout << "OpenCV version: " << CV_MAJOR_VERSION << "." << CV_MINOR_VERSION << "." << CV_SUBMINOR_VERSION << endl; 

结果分别为：

OpenCV version: 2.4.8
OpenCV version: 3.4.0

备注：如果出现调用viz模块segment fault的情况时，cmake选项作修改：WITH_QT=OFF
参考：https://github.com/opencv/opencv/issues/4681