action通信机制

当service通信不能很好的完成任务时候， actionlib则可以比较适合实现长时间的通信过
程， actionlib通信过程可以随时被查看过程进度， 也可以终止请求， 这样的一个特性， 使得它
在一些特别的机制中拥有很高的效率。

1、通信原理

Action的工作原理是client-server模式， 也是一个双向的通信模式。 通信双方在ROS
Action Protocol下通过消息进行数据的交流通信。 client和server为用户提供一个简单的
API来请求目标（ 在客户端） 或通过函数调用和回调来执行目标（ 在服务器端） 。
工作模式的结构示意图如下：

我们可以看到,客户端会向服务器发送目标指令和取消动作指令,而服务器则可以给客户端发送
实时的状态信息,结果信息,反馈信息等等,从而完成了service没法做到的部分.

2、Action 规范

利用动作库进行请求响应， 动作的内容格式应包含三个部分， 目标、 反馈、 结果。
目标
机器人执行一个动作， 应该有明确的移动目标信息， 包括一些参数的设定， 方向、 角度、 速
度等等。 从而使机器人完成动作任务。
反馈
在动作进行的过程中， 应该有实时的状态信息反馈给服务器的实施者， 告诉实施者动作完成
的状态， 可以使实施者作出准确的判断去修正命令。
结果
当运动完成时， 动作服务器把本次运动的结果数据发送给客户端， 使客户端得到本次动作的
全部信息， 例如可能包含机器人的运动时长， 最终姿势等等

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"

typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;

// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as)
{
    ros::Rate r(1);
    learning_communication::DoDishesFeedback feedback;

    ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);

    // 假设洗盘子的进度，并且按照1hz的频率发布进度feedback
    for(int i=1; i<=10; i++)
    {
        feedback.percent_complete = i * 10;
        as->publishFeedback(feedback);
        r.sleep();
    }

    // 当action完成后，向客户端返回结果
    ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
    as->setSucceeded();
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
    ros::NodeHandle n;

    // 定义一个服务器
    Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
    
    // 服务器开始运行
    server.start();

    ros::spin();

    return 0;
}

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"

typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;

// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
        const learning_communication::DoDishesResultConstPtr& result)
{
    ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
    ros::shutdown();
}

// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCb()
{
    ROS_INFO("Goal just went active");
}

// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCb(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr& feedback)
{
    ROS_INFO(" percent_complete : %f ", feedback->percent_complete);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");

    // 定义一个客户端
    Client client("do_dishes", true);

    // 等待服务器端
    ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
    client.waitForServer();
    ROS_INFO("Action server started, sending goal.");

    // 创建一个action的goal
    learning_communication::DoDishesGoal goal;
    goal.dishwasher_id = 1;

    // 发送action的goal给服务器端，并且设置回调函数
    client.sendGoal(goal,  &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);

    ros::spin();

    return 0;
}