ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （壹） 第一章 ROS系统入门
书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。
第一章主要包括ROS简介和安装等，这里补充一些知识点，扩充书本内容。
第1页：
ubuntu系统的安装，推荐镜像地址：http://cdimage.ubuntu.com/
依据需要可以下载最适合自己版本并搭配对应的ROS。这里推荐LTS，长期支持版本。
更多内容查看Ubuntu官网及相关论坛：https://www.ubuntu.com/
第2页：
ROS支持非常多的机器人，可以参考：http://wiki.ros.org/Robots
第3页：
版本对应，推荐如下：
Ubuntu 12.04 LTS 和 ROS hydro
Ubuntu 14.04 LTS 和 ROS indigo
Ubuntu 16.04 LTS 和 ROS kinetic
第4页：
Ubuntu软件源配置：
中国大陆用户推荐使用国内的源，这样安装和更新，速度都能保证。
具体请参考：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
选择（China）！
具体命令如下：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
第5页：
主要密钥的设置：
请到官网查看，例如Kinetic版：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
其他版本只需将Kinetic，换成对于版本即可，如indigo：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
这是通用方法，安装功能包也是类似。
第6页：
不同版本ROS功能包安装：
hydro：sudo apt-get install ros-hydro-PACKAGE
例如：gmapping包：sudo apt-get install ros-hydro-slam-gmapping
indigo：sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
例如：gmapping包：sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
kinetic：sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如：gmapping包：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
第7页：
环境配置：重点.bashrc和setup.bash。
这个一定要熟练掌握，非常重要！
第8-10页：
在虚拟机安装和使用Ubuntu和ROS，VMware和Virtual Box都可以正常使用大部分功能。
第11-15页：
在嵌入式平台上编译和使用ROS，依据平台不同各有区别：
以indigo为例，补充参考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM
总结：
最重要的就是依据软硬件配置选择合适版本进行安装，以indigo为例，如下：
选择平台：
其他版本:
This is a virtual machine with Ubuntu 14.04.1 LTS and ROS Indigo Igloo pre-installed. It is packaged in an .ova file that you can run on VirtualBox or other virtualization engines.
source-based package manager for *NIX and BSD
This is simple script file to install the ROS indigo on desktop PC (ubuntu 13.10 and 14.04 LTS)
思考与练习：
1 在自己的PC和ARM上完成ROS安装和配置。
如果成功，第一章内容就已经完全掌握。
附录：官网重要中文资料http://wiki.ros.org/cn
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。
ROS:
- 在你的机器上安装ROS。
- 学习ROS的相关概念、客户端函数库以及技术梗概等。
- ROS手把手教程，提供每一步详细操作命令。
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