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一 因OpenCV版本不一致所引发的报错
今天遇到了一个很有意思的报错。
事情是这样的， 在编译《视觉SLAM十四讲》第12章的一个程序时，编译器报了“未定义的引用”的错误。该程序使用了DBoW3这个库，而这个库又是依赖OpenCV的。DBoW3这个库经过编译之后会生成一个静态链接库并被安装在/usr/local/lib路径下。
未定义的引用错误使我我意识到这是链接库出了问题。经过一番折腾，发现原因是这样的。我的虚拟机里安装的是最新的OpenCV 4.1.1版本，但同时也安装了ROS，而ROS里自带了一个OpenCV 3.3.1的版本。在编译DBoW3库的时候，不知是何原因，cmake搜索到的是3.3.1版本的OpenCV，因此DBoW3的链接库链接的是3.3.1版本的OpenCV动态库。但是第12章里的程序所引用的却是4.1.1版本的OpenCV的头文件，所以在去链接DBoW3的静态库的时候自然就报了未定义的引用的错误了。
于是，修改DBoW3的CMakeLists.txt文件，使用OpenCV 4.1.1作为其依赖，重新编译并安装DBoW3库，问题得以解决！
顺便再多啰嗦几句，我查看了cmake的CMAKE_MODULE_PATH变量的内容，发现它指向的路径是/usr/local/lib/cmake和/usr/lib/cmake，而这两个路径下是没有FindOpenCV.cmake文件的，相反，OpenCV在安装时提供了OpenCVConfig.cmake文件，该文件在/usr/local/lib/cmake/opencv4/路径下。所以，你只需要在DBoW3库的CMakeLists.txt文件中指定OpenCV_DIR为前面所提到的路径值即可。这样cmake就能够找到4.1.1版本的OpenCV了。