寒假大概学习了单片机摄像头图像处理（stm32+ov7670）,基本可以实现颜色标记，但是有一些问题。
1.会受到环境的强影响，在白天好用晚上可能不好用了。
2.灯光下无可奈何，亮的地方奇怪标记。
3.中心坐标有点错位。
4.画圆乱跳，一点都不稳定。
考虑主要是环境光影响。
然后不知该如何解决，怀疑自己用的算法太简单，或者应该应用一些软件？库？所以不知道怎么解决。
于是，就等着开学讨论，大家帮我想想办法。
在讨论后我决定问师兄。
师兄说，库应该用不了，用其它软件处理的话，电脑和单片机数据传输有可能会很坑。师兄建议我去噪点。
于是我决定尝试一下这种 简单的办法。
我在if中增加了灰度的判断，太亮的直接滤除。又针对不同颜色，灯亮灯暗两种环境基本实验了一下，调了不同的阈值，效果还不错。而且我还发现了之前画圆的时候横坐标偏离的距离填错了，所以才有中心奇怪的偏移，改了之后就好了。而且我用10代替原来的画圆半径，发现了边缘处会画出奇怪的圆，估计这就是检测不稳定的原因了。但我觉得，实际场地中，黑色背景这一问题应该会好很多。现在蓝色还有点问题，边缘处比较严重。
而且红绿一起检测也基本没问题了。
现在实现了基本的位置检测，但是阈值要手调，不同环境还要各自调，不太好，后期在实地实验时候看情况再想办法吧。尽量选择不太反光的材质比较好，不过考虑到车位置不需要太精确所以可能也还好，但是乱跳可不行。
之后：
1.根据实地实验情况进行位置坐标的标定，把具体位置改成格子坐标。
2.边缘处的问题。