概念说明
Linux内核Lockup就是linux内核占用CPU不放，Lockup分为两种：soft lockup 和 hard lockup。
soft lockup是指CPU被内核代码占据，以至于无法执行其它进程。检测soft lockup的原理是给每个CPU分配一个定时执行的内核线程[watchdog/x]，
如果该线程在设定的期限内没有得到执行的话就意味着发生了soft lockup，[watchdog/x]是SCHED_FIFO实时进程，优先级为最高的99，拥有优先运行的特权。
hard lockup比soft lockup更加严重，CPU不仅无法执行其它进程，而且不再响应中断。检测hard lockup的原理利用了PMU的NMI perf event，
因为NMI中断是不可屏蔽的，在CPU不再响应中断的情况下仍然可以得到执行，它再去检查时钟中断的计数器hrtimer_interrupts是否在保持递增，
如果停滞就意味着时钟中断未得到响应，也就是发生了hard lockup。
linux内核的代码实现在kernel/watchdog.c中，
主体涉及到了3个东西：kernel线程，时钟中断，NMI中断（不可屏蔽中断）。
这3个东西具有不一样的优先级，依次是kernel线程 < 时钟中断 < NMI中断。
检测机制
Linux kernel设计了一个检测lockup的机制，称为NMI Watchdog，是利用NMI中断实现的，用NMI是因为lockup有可能发生在中断被屏蔽的状态下，这时唯一能把CPU抢下来的方法就是通过NMI，因为NMI中断是不可屏蔽的。NMI Watchdog 中包含 soft lockup detector 和 hard lockup detector，2.6之后的内核的实现方法如下。
NMI Watchdog 的触发机制包括两部分：
1. 一个高精度计时器(hrtimer)，对应的中断处理例程是kernel/watchdog.c: watchdog_timer_fn()，在该例程中：
- 要递增计数器hrtimer_interrupts，这个计数器供hard lockup detector用于判断CPU是否响应中断；
- 要唤醒[watchdog/x]内核线程，该线程的任务是更新一个时间戳；
- soft lock detector检查时间戳，如果超过soft lockup threshold一直未更新，说明[watchdog/x]未得到运行机会，意味着CPU被霸占，也就是发生了soft lockup。
2.基于PMU的NMI perf event，当PMU的计数器溢出时会触发NMI中断，对应的中断处理例程是 kernel/watchdog.c: watchdog_overflow_callback()，
hard lockup detector就在其中，它会检查上述hrtimer的中断次数(hrtimer_interrupts)是否在保持递增，如果停滞则表明hrtimer中断未得到响应，也就是发生了hard lockup。
参数设定
hrtimer的周期是：softlockup_thresh/5。
- 在2.6内核中：
softlockup_thresh的值等于内核参数kernel.watchdog_thresh，默认60秒； - 而到3.10内核中：
内核参数kernel.watchdog_thresh名称未变，但含义变成了hard lockup threshold，默认10秒；
soft lockup threshold则等于（2*kernel.watchdog_thresh），即默认20秒。
NMI perf event是基于PMU的，触发周期（hard lockup threshold）在2.6内核里是固定的60秒，不可手工调整；在3.10内核里可以手工调整，
因为直接对应着内核参数kernel.watchdog_thresh，默认值10秒。
异常处理
检测到 lockup 之后怎么办？可以自动panic，也可输出条信息就算完了，这是可以通过内核参数来定义的：
- kernel.softlockup_panic: 决定了检测到soft lockup时是否自动panic，缺省值是0；
- kernel.nmi_watchdog: 定义是否开启nmi watchdog、以及hard lockup是否导致panic，该内核参数的格式是”=[panic,][nopanic,][num]”.
参考： https://www.kernel.org/doc/Documentation/lockup-watchdogs.txt