1 source ./devel/setup.bash 使环境变量生效
2 rospack find [package_name] 查找功能包路径
3 sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 安装ros软件
4 roscd [locationname[/subdir]] 通过功能包名字进入，将路径切换之功能包下
5 cat package.xml 查看.xml文件内容
6 rosls [locationname[/subdir]] 通过功能包名字进入，查看功能包内的文件组成
7 roscd log ROS登录日志文件夹
8 pwd 显示当前路径
9 mkdir -p ~/catkin_ws/src 工作环境及功能包建立、编译
10 cd ~/catkin_ws/
11 catkin_make
12 source devel/setup.bash
13 echo $ROS_PACKAGE_PATH
14 cd ~/catkin_ws/src
15 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]（std_msgs rospy roscpp）
16 cd ~/catkin_ws
17 catkin_make
18 . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
19 rospack depends1 beginner_tutorials 查看依赖
20 rospack depends1 rospy 查看间接依赖（依赖自身的依赖）
21 rospack depends [package_name] 递归查看功能包所有的嵌套依赖
22 sudo chown -R <your_username> ~/.ros If roscore does not initialize and sends a message about lack of permissions,增加权限
23 rosnode list 节点列表查看
24 rosnode ping [node_name] 测试节点连接情况
25 rosnode info /node_name 查看节点具体信息
26 rosrun [package_name] [node_name] rosrun命令格式
27 rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle 重命名节点名称
28 rosnode cleanup 清除节点
29 rosrun rqt_graph rqt_graph 运行rqt节点，图形化显示节点关系
30 rosrun rqt_plot rqt_plot qt图形曲线绘制
31 rostopic -h 查看ROStopic子命令帮助
32 rostopic bw [rostopic_name] 显示话题带宽
33 rostopic echo [rostopic_name] 查看话题有没有发布出来及详细信息
34 rostopic hz [rostopic_name] 查看话题发布的频率
35 rostopic list 查看话题列表
36 rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 发布话题/-1代表发布一次/-r 1 代表以1HZ频率连续发布
37 rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
38 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
39 rostopic type [rostopic_name] 显示话题类型
40 rosmsg show geometry_msgs/Twist 显示话题类型详细信息，geometry_msgs/Twist为话题类型
41 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 运行键盘turtle控制节点
42 source ./devel/setup.bash 使环境变量生效
43 gedit ~/.bashrc 打开配置文件
44 echo "source ~catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 将环境变量的配置脚本添加到终端的配置文件中
45 source ~/.bashrc 使修改的配置文件生效
46 ls -l /dev |grep ttyUSB 查看硬件usb端口
47 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 动态参数配置
48 rosrun rqt_console rqt_console 对日志进行可视化、过滤和分析
49 rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level 设置日志记录器的严重级别
50 alias oc='cd ~/opencv_ws && catkin_make' //在./bashrc中设置快捷键
51 ifconfig //查看本机IP
52 tar zxvf OpenNI-Linux-x64-2.2-0118.tgz //解压命令1
53 unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip //解压命令2
54 locate boost_system //寻找本地文件
