特性
DYNAMIXEL是一个机器人专用的智能执行机构，完全集成直流电机+减速头+控制器+驱动器+网络于一体的直流伺服模块。
DYNAMIXEL PRO Plus系列实现可拆卸的减速摆线齿轮，具有高精度和抗冲击性。
基于电流传感的转矩控制
位置，扭矩和速度为基础的命令
高分辨率与增量编码器和非接触绝对编码器相结合
全金属外壳，经久耐用
可用于制作全尺寸机械手、平移、仿人等。
[DYNAMIXEL PRO Plus] 升级细节
改进的设计和JST连接器的应用，改善污垢流入和泄漏，改进的控制表(支持x系列功能)
增强控制性能，如响应性和分辨率，增强通信响应能力
提高了热、噪音和耐用性
包装组件
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PH54-200-S500-R |
1 |
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Robot Cable-X4P 600mm |
2 |
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Wrench Bolt WB M3x8 |
20 |
兼容产品
控制器:opencm485扩展板，OpenCR1.0
接口:USB2Dynamixel, U2D2
工厂默认设置
ID : 1
波特率: 57600bps
(用户可根据环境改变ID、波特率等设置)
注意
工作电压不同于其他发电机系列(工作电压:24V)。
根据使用的单元数，建议使用单独的电源。
通信采用JST 4Pin connector
42系列使用相同的铰链框架。
NOT COMPATIBLE with FRP54-H110/120/210/220)
规范
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模型名称 |
H54P-200-S500-R |
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MCU |
Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit]) |
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输入电压 |
最小. [V] |
- |
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推荐[V] |
24.0 |
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最大. [V] |
- |
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性能特征 |
电压[V] |
24.0 |
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失速扭矩 [N·m] |
- |
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摊位电流 [A] |
- |
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空载转速 [rpm] |
33.1 |
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无载电流 [A] |
1.65 |
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连续操作 *) |
Voltage [V] |
24.0 |
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扭矩 [N·m] |
44.7 |
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Speed [rpm] |
29.0 |
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Current [A] |
9.3 |
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分辨率 |
分辨率[deg/pulse] |
0.0004 |
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步骤 [pulse] |
1 |
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角[度数] |
360 |
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位置传感器 |
Contactless absolute encoder |
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工作温度 |
最小 [°C] |
-5 |
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最大 [°C] |
55 |
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Motor |
BLDC (Maxon) |
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波特率 |
最小[bps] |
9,600 |
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最大 [bps] |
10,500,000 |
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控制算法 |
PID |
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齿轮式 |
Cycloid |
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齿轮材料 |
Precious Metal |
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案例材料 |
Precious Metal |
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维度 (WⅹHⅹD) [mm] |
54.0 X 126.0 X 54.0 |
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维度 (WⅹHⅹD) [inch] |
2.13 x 4.96 x 2.13 |
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重量 [g] |
855.00 |
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重量 [oz] |
30.16 |
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齿轮传动比 |
501.9 : 1 |
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指令信号 |
Digital Packet |
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协议类型 |
Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) |
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链接(物理) |
RS485 Multi Drop Bus |
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ID |
0 ~ 252 |
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反馈 |
Position, Velocity, Current, Temperature, Voltage, External Port, etc |
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协议版本 |
2 |
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工作方式/角度 |
Torque Control Mode |
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输出 [W] |
200 |
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待机电流 [mA] |
40 |
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