无刷直流电机与一般直流电机不同，结构上，无刷电机和有刷电机有相似之处，也有转子和定
子，只不过和有刷电机的结构相反；有刷电机的转子是线圈绕组，和动力输出轴相连，定子是永磁
磁钢；无刷电机的转子是永磁磁钢，连同外壳一起和输出轴相连，定子是绕组线圈，去掉了有刷电
机用来交替变换电磁场的换向电刷，故称之为无刷电机（Brushless motor）。
六步时序换相
无刷电机内部线圈简化为3个绕组，其实是多个，你可以理解为A绕组为多个并联，B、C绕组
同样为多组并联，简化图如下：
要想让BLDC转起来，必须给绕组按时序通电，使其产生旋转磁场来和转子上的永久磁场依次排
斥吸引，就带动转子上的轴旋转起来。
一般按6步时序控制，AC、AB、CB、CA、BA、BC，即第1步先从A流到C，B不通，第2步从A
流到B，C不通，依次控制电流方向，电机就旋转起来了。
如果反过来按BC、BA、CA、CB、AB、AC 依次控制电流方向，电机就按相反方向旋转。
控制电路简图：
从上图看出，控制第1步AC时，打开Q1、Q4，其它开关管关闭。这样电流从DC+流过Q1，再流过
A、C绕组，经Q4到DC- , 这样就完成第1步电流流向控制，其它步电流控制类似。
无刷电机六步换向中，上桥臂负责产生PWM波，而下桥臂则只需产生高电平和低电平即可。无需
产生PWM波。PWM波的占空比越大平均电流越大。
霍尔传感器的具有两大作用，给控制器内的驱动电路提供位置信号和正反转信号。
通过位置传感器给MCU信号后，MCU进行计算速度、位置，进行逻辑控制。