ROS入门(七) subsribe的四个参数详解

订阅节点，主要通过subscribe方式。

最常见的使用方法

void callback(const std_msgs::Empty::ConstPtr& message)
{
}

ros::Subscriber sub = handle.subscribe("my_topic", 1, callback);

其中subscribe有很多重定义。例如：

Subscriber ros::NodeHandle::subscribe    (    const std::string & topic,
                                              uint32_t     queue_size,
                                              void(*)(M)     fp,
                                              const TransportHints &     transport_hints = TransportHints() 
                                         )    

Parameters:

M	[template] M here is the callback parameter type (e.g. const boost::shared_ptr<M const>& or const M&), not the message type, and should almost always be deduced
topic	Topic to subscribe to
queue_size	Number of incoming messages to queue up for processing (messages in excess of this queue capacity will be discarded).
fp	Function pointer to call when a message has arrived
transport_hints	a TransportHints structure which defines various transport-related options

 其中的参数：　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　topic 为订阅的节点名，字符串类型。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　queue_size 为待处理信息队列大小。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　fp 当消息传入时，可以调用的函数指针，即回调函数。

而其中M是回调函数的不同类型，例如const boost::shared_ptr<M const>& or const M&。这样的话，我们还可以使用boost::bind()调用回调函数。

但是，我们还会遇到subscribe()的第四个参数，例如：

Subscriber ros::NodeHandle::subscribe    (    const std::string &     topic,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 uint32_t     queue_size,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 void(T::*)(M)     fp,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　   T *     obj,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 const TransportHints &     transport_hints = TransportHints() 
)    

 Parameters:

M	[template] M here is the message type
topic	Topic to subscribe to
queue_size	Number of incoming messages to queue up for processing (messages in excess of this queue capacity will be discarded).
fp	Member function pointer to call when a message has arrived
obj	Object to call fp on
transport_hints	a TransportHints structure which defines various transport-related options

 当我们要使用一个Class里面的返回函数之后，我们需要调用第四个参数。例如我们有一个class：

class Listener
{
public:
　　void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);
};    

如果想要调用这个class里的返回函数，可以使用第四个参数，如下：

Listener listener;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);

第四个参数定义的class，这样我们调用的就是Listener的callback函数。如果方法在class里面，可以使用this。如下：

class Listener
{
public:
　　void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){}

　　void TestObject(ros::NodeHandle n)
　　{
　　　　ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, this);
　　}

}; 

这样可以调用Class里的回调函数啦。 

参考资料

ROS::NodeHandle ：

http://docs.ros.org/jade/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a93b0fe95db250c45fdfbc5fd9f4c0159

Using Class Methods as Callbacks：

http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/UsingClassMethodsAsCallbacks

Using Class Methods as Callbacks issu：

https://answers.ros.org/question/207254/setting-class-method-callback-from-within-object-c/

第四个参数：

http://www.cnblogs.com/feixiao5566/p/4791990.html