搭建环境：XMWare Ubuntu14.04 ROS（indigo）
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一、语音识别包
1、安装
安装很简单，直接使用ubuntu命令即可，首先安装依赖库：
1 $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx 2 $ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common 3 $ sudo apt-get install libasound2
安装ROS包：
sudo apt-get install ros-indigo-pocketsphinx
2、测试
安装完成后我们就可以运行测试了。
首先，插入你的麦克风设备，然后在系统设置里测试麦克风是否有语音输入。
然后，运行包中的测试程序：
首先，插入你的麦克风设备，然后在系统设置里测试麦克风是否有语音输入。
然后，运行包中的测试程序：
roslaunch pocketsphinx robocup.launch
运行后，会出现下面的错误：
1 [recognizer-1] process has died [pid 25379, exit code 1, cmd /opt/ros/indigo/lib/pocketsphinx/recognizer.py __name:=recognizer __log:=/home/l/.ros/log/827f0fd0-2ff1-11e7-90b9-000c296e5c8e/recognizer-1.log]. 2 log file: /home/l/.ros/log/827f0fd0-2ff1-11e7-90b9-000c296e5c8e/recognizer-1*.log
纠正上述错误：在终端输入：
sudo apt-get install gstreamer0.10-gconf
注释掉：/opt/ros/indigo/lib/pocketsphinx/recognizer.py
#self.asr.set_property('configured', True)
2、添加语音库
首先看看例子中要添加的文本信息：
1 $ roscd rbx1_speech/config 2 $ more nav_commands.txt
把下载的文件都解压放在rbx1_speech包的config文件夹下。我们可以给这些文件改个名字：
1 $ roscd rbx1_speech/config 2 $ rename -f 's/3026/nav_commands/' *
在rbx1_speech/launch文件夹下看看voice_nav_commands.launch这个文件：
1 <launch> 2 <node name="recognizer" pkg="pocketsphinx" type="recognizer.py" 3 output="screen"> 4 <param name="lm" value="$(find rbx1_speech)/config/nav_commands.lm"/> 5 <param name="dict" value="$(find rbx1_speech)/config/nav_commands.dic"/> 6 </node> 7 </launch>
通过之前的命令来测试一下效果
1 $ roslaunch rbx1_speech voice_nav_commands.launch 2 $ rostopic echo /recognizer/output
