(五)ROS节点

一. 理解ROS 节点：

ROS的节点： 可以说是一个可运行的程序。当然这个程序可不简单。因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息，也可以发送信息给ROS网络，被其他 ROS 可运行程序 接收。所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序，但是它们可是相互关联的，是一个网络。所以 Willow Garage 公司管这种可运行的程序叫做： 节点。

二. 运行ros节点的大前提：

启动roscore （它是运行所有ROS程序前 首先要运行的命令） 。新开一个终端（Ctrl+Alt+T）:新开一个终端（Ctrl+Alt+T）:

roscore 命令执行完之后，它也会产生一个节点，这个节点是主节点，叫：/rosout。

三. 查看当前运行的 ROS 节点

当前有什么节点在运行：重新开一个终端，执行 rosnode list命令 就可以罗列出当前运行的所有ROS节点：

如果我们想看一下某个节点/rosout里面的具体的信息，执行 rosnode info /rosout命令：

四. 例子，运行一个节点：

下面来具体运行一个 ros节点 程序，使用什么命令运行它 呢？ 答案： rosrun 命令。

 rosrun 命令的使用格式：# rosrun [package_name] [node_name]

其中：package_name是程序包名；node_name是ros节点的可执行程序的名字。

比如： 运行一个 ROS 里的例子程序： （这个例子是开一个窗口，窗口里面有一只小海龟。只是想举一个例子来让大家直观的看看ROS节点是个什么东西。）

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

输出：

我们重新开个终端（Ctrl+Alt+T），执行 rosnode list 命令，再来看现在有哪些节点在运行：

/rosout
/turtlesim

六. ping一个ROS节点

你看ROS它是在执行好多个程序，但是它们可是相互关联的，是一个网络。所以我们可以ping任何一个节点。

$ rosnode ping /my_turtle

总结：
ROS中的每个节点都可以将一些数据发布到ROS网络上(这个过程叫做：发布话题)。
并且ROS的每个节点都可以在这个网络总线上接收自己想要的数据(这个过程叫订阅话题， 就像是你订阅一刊杂志一样)。
所以下一讲，就讲： ROS 发布话题 和 订阅话题。