Boost_udp错误

2017.7.28 补充：

1、在IMU程序当中，IMU作为服务器端，向外广播。我们可以在特定的端口上面读到数据。

2、但是，我一直没搞明白就是 udp::sock 的作用，他是可以作为 初始化 赋值来使用的。

     也就是说，他可以作为 一个变量来使用。

     如下：

     

      udp::socket* UDPServer::psocket = NULL;  

      UDPServer::UDPServer(boost::asio::io_service &ios, int port) :  

      socket(ios, udp::endpoint(udp::v4(), port)) {  

      psocket = &socket;  

      listen();  

      } 

   参考资料： http://blog.csdn.net/liujiayu2/article/details/50895384  

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注意一点：当我们不同PC机间进行通信的时候，IP和端口号是不一样的。之前遇到的问题是，boost_system_error,这是因为我们在写程序的时候，发送和接收绑定了同一个端口，导致程序出错。

而且，CANET支持组播通信，也就是说，一个通道可以同时向多个端口发送数据。

之前一直搞错的原因就是端口重复绑定了，导致错误。

1. /*
2. * Copyright (c) 2015,北京智行者科技有限公司
3. * All rights reserved.
4. *
5. * 文件名称：Boost_UDP.h
6. * 文件标识：见软件框架协议
7. * 摘 要：UDP读写类
8. *
9. * 当前版本：1.0
10. * 作 者：zhuxuekui
11. * 完成日期：2015年11月30日
12. * 修 改：
13. *
14. * 取代版本：1.0
15. * 原作者 ：zhuxuekui
16. * 完成日期：2015年11月30日
17. */
18.  
19. #ifndef BOOST_UDP_H
20. #define BOOST_UDP_H
21.  
22. #include "Utils.h"
23.  
24. using namespace boost;
25.  
26. #define RECVSIZE 1024
27. class Boost_UDP
28. {
29. public:
30.  
31.    Boost_UDP(boost::asio::io_service &io_service,string pcIP, int pcPort, string canetIP, int canetPort):udp_sock(io_service)
32.    {
33.        m_canetIP = canetIP;
34.       m_canetPort = canetPort;
35.       m_pcIP = pcIP;
36.       m_pcPort = pcPort;
37.    }
38.  
39.    ~Boost_UDP()
40.    {
41.       udp_sock.close();
42.    }
43.  
44.    //开始socket,绑定端口等。 绑定PC机端口号，而且还不能用 127.0.0.1, 不然会出错，很奇怪的原因。
45.    void start_sock()
46.    {
47.       // here the ip can change to 192.168.1.33
48.        boost::asio::ip::udp::endpoint local_add(boost::asio::ip::address_v4::from_string(m_pcIP),m_pcPort);
49.       udp_sock.open(local_add.protocol());
50.       udp_sock.bind(local_add);
51.    }
52.  
53.    //收数据
54.    int receive_data(unsigned char buf[])
55.    {
56.       boost::mutex::scoped_lock lock(mutex);
57.        //donot change 目的端口与发送端口现在是不一样的
58.        boost::asio::ip::udp::endpoint send_endpoint(boost::asio::ip::address_v4::from_string(m_pcIP),m_pcPort); //这里的endpoint是PC机的IP和端口号
59.        int ret = udp_sock.receive_from(boost::asio::buffer(buf,RECVSIZE),send_endpoint);//堵塞模式
60.       return ret;
61.    }
62.  
63.    //发送数据
64.    int send_data(unsigned char str[], int len)
65.    {
66.       boost::mutex::scoped_lock lock(mutex);
67.       //donot change
68.       boost::asio::ip::udp::endpoint send_endpoint(boost::asio::ip::address_v4::from_string(m_canetIP),m_canetPort); //canet的IP和端口号
69.       int ret = udp_sock.send_to(boost::asio::buffer(str,len),send_endpoint);
70.       return ret;
71.    }
72. public:
73.  
74.    string m_canetIP;
75.    int m_canetPort;
76.    string m_pcIP;
77.    int m_pcPort;
78.  
79.    boost::asio::ip::udp::socket udp_sock;
80.    mutable boost::mutex mutex;
81.  
82. };
83.  
84.  
85. #endif