ROS 节点通信

 "节点(Node)" 是ROS中指代连接到ROS网络的可执行文件的术语。接下来，我们将会创建两个节点，一个是发布器节点("talker")，它将不断的在ROS网络中广播消息;另一个是接收节点("listener"),从ROS网络中接收("talker")节点发送的信息。

//发布节点

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");//创建发布消息的节点。名字为talker

  ros::NodeHandle n;//为这个进程的节点创建一个句柄。

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
/*告诉master我们将要在chatter topic上发布一个std_msgs/String的消息。这样master就会告诉所有

订阅了chatter topic的节点，将要有数据发布。第二个参数是发布序列的大小。在这样的情况下，如

果我们发布的消息太快，缓冲区中的消息在大于1000个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。*/

 ros::Rate loop_rate(10);
/*ros::Rate对象可以允许你指定自循环的频率。它会追踪记录自上一次调用Rate::sleep()后时间的流

逝，并休眠直到一个频率周期的时间。在这个例子中，我们让它以10hz的频率运行。*/
 int count = 0;

/*roscpp会默认安装一个SIGINT句柄，它负责处理Ctrl-C键盘操作——使得ros::ok()返回FALSE。
ros::ok()返回false，如果下列条件之一发生：
SIGINT接收到(Ctrl-C)
被另一同名节点踢出ROS网络
ros::shutdown()被程序的另一部分调用
所有的ros::NodeHandles都已经被销毁
一旦ros::ok()返回false, 所有的ROS调用都会失效。*/
 while (ros::ok())
     {
        /*我们使用一个由msg file文件产生的‘消息自适应’类在ROS网络中广播消息。现在我们使  

      用标准的String消息，它只有一个数据成员"data"。当然你也可以发布更复杂的消息类型*/。
       std_msgs::String msg;
       std::stringstream ss;
      ss << "hello world " << count;
      msg.data = ss.str();
       ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
  
     chatter_pub.publish(msg);//现在我们已经向所有连接到chatter topic的节点发送了消息。
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//ROS_INFO和类似的函数用来替代printf/cout.

    ros::spinOnce();
      /*在这个例子中并不是一定要调用ros::spinOnce()，因为我们不接受回调。然而，如果你想拓

展这个程序，却又没有在这调用ros::spinOnce()，你的回调函数就永远也不会被调用。所以,在这里最

好还是加上这一语句。*/

    loop_rate.sleep();//这条语句是调用ros::Rate对象来休眠一段时间以使得发布频率为10hz。
     ++count;
     }
}

对上边的内容进行一下总结：
初始化ROS系统
在ROS网络内广播我们将要在chatter topic上发布std_msgs/String消息
以每秒10次的频率在chatter上发布消息
接下来我们要编写一个节点来接收消息。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
        /*这是一个回调函数，当消息到达chatter topic的时候就会被调用。消息是以 boost 

shared_ptr指针的形式传输，这就意味着你可以存储它而又不需要复制数据*/
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
   {
     ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
   }
int main(int argc, char **argv)
   {
	ros::init(argc, argv, "listener");
	ros::NodeHandle n;
        /*告诉master我们要订阅chatter topic上的消息。当有消息到达topic时，ROS就会调用

chatterCallback()函数。第二个参数是队列大小，以防我们处理消息的速度不够快，在缓存了1000个

消息后，再有新的消息到来就将开始丢弃先前接收的消息。*/


	ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
/*NodeHandle::subscribe()返回ros::Subscriber对象,你必须让它处于活动状态直到你不再想订阅该

消息。当这个对象销毁时，它将自动退订 上的消息。*/

	ros::spin();
/*ros::spin()进入自循环，可以尽可能快的调用消息回调函数。如果没有消息到达，它不会占用很多

CPU，所以不用担心。一旦ros::ok()返回FALSE，ros::spin()就会立刻跳出自循环。这有可能是

ros::shutdown()被调用，或者是用户按下了Ctrl-C，使得master告诉节点要shutdown。也有可能是节

点被人为的关闭。*/
	return 0;
    }

下边，我们来总结一下:
初始化ROS系统
订阅chatter topic
进入自循环，等待消息的到达
当消息到达，调用chatterCallback()函数

最后，在多个节点同时运行的时候，可以新打开一个终端，输入如下指令来观察节点的通信图。

$rqt_graph