PMAC运动程序例程(二)

Example2.

&2
close
#5->1000x
OPEN PROG 2
CLEAR
LINEAR
INC
TA500               //加速时间500ms
TS250               //曲线加速时间250ms
P1=0                    //循环计数
WHILE (P1<10)
    X10
    DWELL500
    X-10
DWELL500
P1=P1+1
ENDWHILE
CLOSE
&2 B2 R

这个程序的效果就是电机进行10cm的往复运动，往复5次结束。

Example3.

CLOSE
&1
#2->27.77777777777778A              //定义一个工程单位为1°
M1->Y:$FFC2，8，1					/*令M1指向地址Y:$FFC2,8,1，
Machine Output 1*/
(M1->Y:$078400,0)
M11-Y:$FFC2，0，1						//令M11指向地址Y:$FFC2,0,1，
I190=6000                               //设置坐标系速度的时间单位为分钟
OPEN PROG 3
CLEAR
HOME2
LINEAR
F20 
Q50=0
WHILE (Q50<36)
IF(M11==1)
    A((Q50+1)*10)
ELSE
    A(-(Q50+1)*10)
ENDIF
DWELL20
M1=1 M1=0
DWELL20
A0
Q50=Q50+1
ENDWHILE
CLOSE
&1  B3  RUN

注：

1. I190的作用是设置坐标系速度的时间单位，它的单位是ms，缺省值是1000(即1s),a那么速度单位为cts(uints)/s,如果设置I190=60000，则速度单位为cts(uints)/min.

2. 关于坐标系的I变量设置，每个坐标系均有100个I变量控制其设置，具体含义参见《软件参考手册》(2014)。
   
   IsxXX:
   对于坐标系1-9：s=5；x=1到9。
   对于坐标系10-16：s=6;x=1到6(即坐标系号减10)
   根据上面的定义，这里的I190=6000，严格来说应该改成I5190=6000比较严谨。
   

3. M1->Y：$FFC2,8,1
   　　这是一个M变量定义的语句，指向Clipper数据寄存器的$FFC2地址，Clipper数据寄存器分为两个部分X和Y，都是24位寄存器。
   M102->Y：$F078003,8,16,s
   
   　　这条语句是一个完整的定义语句，M102指向Y：$078003的第7到24位，值得类型是无符号的整型。U表示unsigned integer,S表示signed integer,D表示BCD码，C表示BCD码的补码。数值类型是可选的，没有指定的话就是无符号整型。
   　　注意： Y:$FFC2,8,1这是PMAC和PMAC2所用的地址，我们用的clipper的地址映射有所不同，具体的改变参见《软件参考手册》(2014版)P746。根据软件手册的定义M1->Y:$FFC2，8，1应该写成M1->Y:$078400,0。

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