来历：www.5dlinux.com
1、弁言
pioneer3-dx呆板人供应的开辟情形ARIA，及其仿真情形Mobilesim的windows版是以exe文件的体例发布，linux版以rpm包和源代码包两种体例发布。其windows版的安装和运用与其他的windows措施的安装和运用体例完全分歧。其linux版的安装和运用体例随linux版本的不同而不同。本文以在Fedora core 6下安装和运用pioneer3-dx呆板人供应的开辟情形ARIA，及其仿真情形Mobilesim为例，论说其在linux系统下安装和运用举措措施。
2、安装ARIA
ARIA是pioneer3-dx呆板人供应的开辟库，随呆板人的光盘里有响应的rpm安装包和源代码包。在Fedora core 6下可以直接运用rpm包安装ARIA，如下：
进入光盘目次
#cd /path-to-ARIA/ARIA
用rpm包安装
#rpm –ivh ARIA-2.5.1-0.i386.rpm
但是多么安装会呈现呆板人节制措施无法获取呆板人位信赖息的形状，是以运用呆板人附件光盘里的ARIA的源码包举行安装。拷贝源码包到随意率性目次：
#cp ../ARIA/ARIA-2.5.1.tgz /home/p3robot
解压：
#cd /home/p3robot
#tar -xzvf ARIA-2.5.1.tgz
编译和安装
#cd ARIA-2.5.1
#make
#make install
#ldconfig
执行完上述措施就会将ARIA安装的到/usr/local,到这里呆板人pioneer3-DX的开辟情形就安装终了。
3、安装Mobilesim
由于呆板人附件光盘里的mobilesim的rpm安装包需求libsft.so.1的支持，这个要求与Fedora Core 6系统的libsft.so.2相斗嘴(linux系统罕见的依靠库斗嘴标题问题)，以是不能直接运用该rpm包安装，必须运用源码安装。下载MobileSim的源代码
#wget http://robots.mobilerobots.com/M ... leSim-src-0.4.0.tgz
解压：
#tgz. tar -xzvf MobileSim-src-0.4.0.tgz
#cd MobileSim-src-0.4.0
编译：
#make
安装：
#make install
然后在Fedora core 6的“使用措施-->其他”里呈现Mobilesim
注意：在运用Mobilesim举行仿真的时分必须让eth0处于激活形状，而且必须用网线连接到路由器，不然会呈现无法掀开TCPPORT的错误（横竖我运用双机对连线连接到另一台呆板来激活eth0也不能举行仿真）这个标题问题在其他版本的linux系统中可以不会呈现。
4、编写pioneer3-dx呆板人节制措施
以ARIA供应的例子gotoActionExample.cpp为例，将gotoActionExample.cpp复制到/home/robot-p3dx目次下。在该目次下建立一个名为Makefile的文件，文件内容如下：
SOURCE=gotoActionExample.cpp
OBJECTS=$(SOURCE:%.c=%.o)
TARGET = Goto
OPTION=-Wall -g -pthread
INCLUDEPATH= -I/usr/local/Aria/include
LIBPATH=-L/usr/local/Aria/lib
LIBS=-lAria -lArNetworking -lAriaJava -lArNetworkingJava
CC=gcc
$(TARGET):$(OBJECTS)
$(CC) $(OPTION) $(INCLUDEPATH) $(LIBPATH) $(LIBS) -o $(TARGET) $(OBJECTS)
clean:
-rm -f $(TARGET) *.o *~
掀开一个终端，进入这个目次
#cd /home/robot-p3dx
编译
#make
编译后天生一个名为Goto的可执行文件。掀开Mobilesim，不加载map，可以看到mobilesim掀开了一个TCP端口8101等待呆板人节制措施的连接。运转刚才天生的可执行措施Goto
#./Goto -rh 127.0.0.1 -remoteRobotTcpPort 8101
可以看到Mobilesim中呆板人老是环绕一个矩形行走。
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