引入头文件
首先将百度MapAPI提供的头文件和静态库(.a)文件拷贝到您的工程目录下，在Xcode中添加新的文件Group，引入百度MapAPI提供的头文件(请使用Xcode 4.X以上平台)。
在您需要使用百度MapAPI的文件中添加以下代码
#import "BMapKit.h"
引入静态库文件
百度地图SDK提供了模拟器和真机两中环境所使用的静态库文件，分别存放在libs/Release-iphonesimulator和libs/Release-iphoneos文件夹下。有三种方式可以引入静态库文件：
第一种方式：直接将对应平台的.a文件拖拽至Xcode工程左侧的Groups&Files中，缺点是每次在真机和模拟器编译时都需要重新添加.a文件；
第二种方式：使用lipo命令将设备和模拟器的.a合并成一个通用的.a文件，将合并后的通用.a文件拖拽至工程中即可，具体命令如下： lipo -create Release-iphoneos/libbaidumapapi.a Release-iphonesimulator/libbaidumapapi.a -output libbaidumapapi.a
第三种方式：
1. 将API的libs文件夹拷贝到您的Application工程根目录下
2. 在Xcode的Project -> Edit Active Target -> Build -> Linking -> Other Linker Flags中添加-ObjC
3. 设置静态库的链接路径，在Xcode的Project -> Edit Active Target -> Build -> Search Path -> Library Search Paths中添加您的静态库目录，比如"$(SRCROOT)/../libs/Release$(EFFECTIVE_PLATFORM_NAME)"，$(SRCROOT)宏代表您的工程文件目录，$(EFFECTIVE_PLATFORM_NAME)宏代表当前配置是OS还是simulator
注:静态库中采用ObjectC++实现，因此需要您保证您工程中至少有一个.mm后缀的源文件(您可以将任意一个.m后缀的文件改名为.mm)，或者在工程属性中指定编译方式，即将Xcode的Project -> Edit Active Target -> Build -> GCC4.2 - Language -> Compile Sources As设置为"Objective-C++"
引入系统framework
百度地图SDK中提供了定位功能和动画效果，v2.0.0版本开始使用OpenGL渲染，因此您需要在您的Xcode工程中引入CoreLocation.framework和QuartzCore.framework、OpenGLES.framework、SystemConfiguration.framework、CoreGraphics.framework、Security.framework。 添加方式：右键点击Xcode工程左侧的Frameworks文件夹，add->Existing Frameworks,在弹出窗口中选中这几个framework，点击add即可。
引入mapapi.bundle资源文件
mapapi.bundle中存储了定位、默认大头针标注View及路线关键点的资源图片，还存储了矢量地图绘制必需的资源文件。如果您不需要使用内置的图片显示功能，则可以删除bundle文件中的image文件夹。您也可以根据具体需求任意替换或删除该bundle中image文件夹的图片文件。 添加方式：将mapapi.bundle拷贝到您的工程目录，直接将该bundle文件托拽至Xcode工程左侧的Groups&Files中即可。若您需要替换定位、指南针的图标，请保留原文件名称，否则不显示替换的新图片，默认大头针标注与路线关键点的新图片名称可自定义名称。
SDK资源文件里存放的有:
初始化BMKMapManager
在您的AppDelegate.h文件中添加BMKMapManager的定义
@interface BaiduMapApiDemoAppDelegate : NSObject <UIApplicationDelegate> {
UIWindow *window;
UINavigationController *navigationController;
BMKMapManager* _mapManager;
}
在您的AppDelegate.m文件中添加对BMKMapManager的初始化，并填入您申请的授权Key，示例如下
- (BOOL)application:(UIApplication *)application
didFinishLaunchingWithOptions:(NSDictionary *)launchOptions { // 要使用百度地图，请先启动BaiduMapManager
_mapManager = [[BMKMapManager alloc]init];
// 如果要关注网络及授权验证事件，请设定 generalDelegate参数
BOOL ret = [_mapManager start:@"在此处输入您的授权Key" generalDelegate:nil];
if (!ret) {
NSLog(@"manager start failed!");
}
// Add the navigation controller's view to the window and display.
[self.window addSubview:navigationController.view];
[self.window makeKeyAndVisible];
return YES;
}
创建BMKMapView
在您的ViewController.m文件中添加BMKMapView的创建代码，示例如下
- (void)viewDidLoad {
[super viewDidLoad];
BMKMapView* mapView = [[BMKMapView alloc]initWithFrame:CGRectMake(0, 0, 320, 480)];
self.view = mapView;
}
自2.0.0起，BMKMapView新增viewWillAppear、viewWillDisappear方法来控制BMKMapView的生命周期，并且在一个时刻只能有一个BMKMapView接受回调消息，因此在使用BMKMapView的viewController中需要在viewWillAppear、viewWillDisappear方法中调用BMKMapView的对应的方法，并处理delegate，代码如下：
(void)viewWillAppear:(BOOL)animated
{
[_mapView viewWillAppear];
_mapView.delegate = self; // 此处记得不用的时候需要置nil，否则影响内存的释放
}
-(void)viewWillDisappear:(BOOL)animated
{
[_mapView viewWillDisappear];
_mapView.delegate = nil; // 不用时，置nil
}
编译，运行，效果如下图所示：
百度地图支持多点触摸、双击放大、多点单击缩小、旋转等手势操作，此外自2.2.0版本起，支持相应的控制接口来开启/关闭这些手势操作。
注：百度地图iOS SDK自v2.2.0起，全面实现地图多实例，即开发者可以在一个页面中建立多个地图对象，并且针对这些对象分别操作且不会产生相互干扰。具体使用方法请参考MultiMapViewDemo的介绍。