Windows版ROS安装试用

来源：ROS探索总结（五十五）—— Windows版ROS安装试用 - 古月居 (guyuehome.com)

Windows官方终于支持ROS了！

近期微软官方终于发布消息称，将把ROS带到Windows 10，并且命名为“ROS1”，而且还推出了一个实验版本。

消息一出，古月君当然也摩拳擦掌想要尝试一番，同时也将安装和测试的内容记录于此。

一、安装Visual Studio 2017

微软的东东当然离不开VS，所以上来的第一步就是要安装Visual Studio 2017。需要登录以下链接下载在线安装工具：

https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15

古月居使用的是community版本，下载完成后双击，开始下载软件的安装文件：

下载完成后，进入选择组件并且安装的界面，注意勾选C++支持，然后就可以开始安装了。

VS庞大的体积也是名不虚传的，可以去喝杯咖啡、看一集电视剧再回来了。

半个小时后重启电脑，VS的安装就此结束。

二、创建桌面快捷方式

Windows没有Linux如丝般顺滑的终端，只能凑乎用自带的命令行工具了。

在桌面右键新建一个快捷方式：

在输入框中复制粘贴以下内容：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

保存名称为“ROS”，以后这个快捷方式就成为我们在Windows下的ROS入口，相当于是Ubuntu中的终端。

这里还没结束，右键ROS快捷方式，添加管理员权限：

三、安装Chocolatey & Git

Chocolatey是Windows下的包管理工具，相当于Ubuntu中的apt-get，方便后续安装各种软件包。

双击打开刚才保存的“ROS”快捷方式，也就是打开一个终端，复制粘贴以下一大串安装命令：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

静静等待Chocolatey的安装吧：

Chocolatey安装完成后，就可以使用它安装其他软件了，比如这里需要的git：

四、安装ROS

终于轮到主角ROS登场了，安装方法简约而不简单：

> choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
> choco upgrade ros-melodic-desktop -y

第一句命令添加软件源，第二句命令直接一键安装。

接下来将经历一段无聊的下载安装过程，建议睡个午觉，不过一觉起来可能会发现错误信息，古月君应该差不多安装了三、四次才完成，中间换了各种网络。

五、ROS测试

终于安装完成，所有安装的文件都放置在C盘下边的opt目录下，其中的结构和Ubuntu基本一致。打开后可以发现很多熟悉的ROS功能包都出现了：

管他三七二十一，先跑起来看看效果。

通过快捷方式打开一个命令行，然后进入ros的目录下，设置一下环境变量setup.bat！是的，你没看错，环境变量的魔爪依然逃脱不了。

经典的小海龟例程跑起来：

可以发现命令行中的ROS使用和Ubuntu是一样的，也可以试下ROS各种命令行工具：

rviz等明星工具也可以在Windows里运行起来，着实让人有点激动，不过目前还是实验版，众多功能包还没有加入，使用起来也总感觉有一种慢半拍的延时感。

微软表示，除了发布windows优化ROS版本外，它还与Open Robotics和ROS工业联盟合作，将ROS的能力“扩展”到制造业，并“提高工业机器人的生产率和投资回报”。

看来这次微软还是诚意满满，希望微软的加入能够推动ROS进一步的发展与应用！