2013-03-03
这是研一上学期《实时嵌入式系统实验》课程的大作业，是利用野火板的资源，加上一个AHRS（Attitude and Heading Reference System,姿态航向系统参考模块）模块，利用重力感应控制小球在迷宫中前进。
重力感应模块。开始，我在网上买了一个野火版的扩展模块——MMA7455三轴加速度传感器，36块钱，I2C总线。
野火附赠例程里相关例子，用的I2C1（STM32F103VET6有两个硬件I2C，I2C1和I2C2），经测试可用。但是遇到一个问题，I2C1的PB6-I2C1_SCL和PB7-I2C1_SDA两个引脚被触摸屏XPT2046的信号线占用（PB6：XPT2046-INT ，PB7：XPT2046-CS），使用I2C2总是遇到错误，想用软件I2C，在网上找到一些代码，也没移植成功，所以买到的MMA7455就不能用了。同组的同学从师兄那里借到一个AHRS模块(介绍在此)，核心是块STM32F103T8，烧入程序后，模块就能把解算出的当前俯仰、横滚、航向、气压高度和温度数据通过串口源源不断发送出来。相对于两个轴的倾角数据（俯仰角和滚转角）对于我足矣，所以我修改了发送协议，让模块只发送俯仰角和滚转角。原来的数据是在串口助手上显示的，看起来是浮点型，本质是字符串，我不需要这么高的精度，所以我把它平移若干位，变成8位整形数据，并修改了发送频率，大约（采用软件延时）5Hz。 为方便调试，我让AHRS模块的数据通过USART3发到野火板的同时，野火板通过USART1把数据转发PC，在PC串口助手上显示。接收可用USART_ReceiveData()完成，发送可用库函数USART_SendData()完成，注意需等待确实发送完毕再进行下一步，不然容易出错，而且收发的数据都是uint16_t型。
if(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_RXNE)==SET); //确认收到数据
a=USART_ReceiveData(USART3); //接受数据
USART_SendData(USART1,a); //通过串口1转发给PC
while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET); //等待发送完成
野火板我们使用了USART_1和USART_3、触摸屏、SD卡、文件系统以及汉字字库，根据野火自带例程修改而来。在SD卡里放置背景图片，BMP格式。在显示不同图片以及跳入、跳出循环时，注意触摸标志位等的置位的清零。
PS:游戏准备和完成时显示的图片是由组里某位女同学用PhotoShop制作的，真心感觉漂亮，反正我是做不出来的……