1. svo
源码：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo
国内对齐文章源码的研究：
(1)冯斌：
对其代码重写 https://github.com/yueying/OpenMVO
对原理的一步步分析 http://fengbing.net/
(2)白巧克力：
对文章的具体分析：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51083398
2. svo+msf
文章：见我的分享 http://pan.baidu.com/s/1c27bxMo
3. vo教程
最新的集成了目前常见的视觉里程计以及VI融合方法