VisionPro 棋盘格校正

CogCalibCheckerboard工具实现图像校正

一.棋盘标定板

1.棋盘标定板的要求:

1黑白块必须水平和垂直方向交替排列;
1.2黑白块必须大小相同;

1.3黑白块必须是矩形的，如果它们不是正方形，它们的长宽比应该在0.90到1.10的范围内;

2.采集到的标定板图像的要求:

2.1采集到的图像必须至少包含9个黑白块;

2.2黑白块至少包含15x15像素;

2.3黑白块的数目越多，图像校正的精度就越高，但花费的时间就越长，反之亦然

3.标定板的原点

基准标记点的要求:
1.1水平方向必须5个方块，垂直方向必须是3个方块;

1.2BAR短边必须和另一个Bar长边接触;

1.3每一个Bar必须内部是白色,边框是黑色;

1.4 圆点定义为垂直于两个BAR的两条直线的交点;

1. 如果标定板中没有基准标记点，原标定空间的圆点是最接近校准图像的中心点;

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二.圆点标定板

1.圆点标定板的要求:

1.1标定板必须包含一个由圆形圆点构成的规则网格;

1.2 行和列的点必须相互成直角;

1.3 黑色背景上的黑白点和黑色背景上的白色网格都是支持的，只要背景点之间灰度级的差异超过8%

1.4 点必须是相同的大小。

1.5 X方向间距不超过Y方向间距的10%.

2.采集到的标定板图像的要求:

2.1点必须在10到40像素之间.

2.2 网格必须包含不少于16个和不超过2000个点.

2.3 圆点中心之间的距离不少于8个像素

3.标定板的原点

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三.一些相关概念

1.透视变形

1. 径像变形

1. RMS ERROR

未校正点与已校正点之间的误差

1. Destination Rectangle

4.1当目标矩形外切校正后的图像:

4.2当目标矩形内切校正后的图像:

Warp Scale and Rotation

1. Warp Scale and Rotation

棋盘格标定工具允许指定的变形操作期间使用缩放和旋转值。

效果图：

快速打开图像VisionPro的路径： %VPRO_ROOT%ImagesCheckCal.idb