1. 创建一个脚本文件，并且将其设置为可执行文件(chmod 777 脚本名称)
#! /bin/sh source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/admsystem/devel/setup.bash roscore& cd ~/admsystem/src/DecisionControl/PathPlanning/ ./PathPlanningNode.py
2.打开终端输入：gnome-session-properties,进入startup applications preferences， 添加脚本
3.姓名与注释随意，在命令中：gnome-terminal -x /home/ubuntu/self_starting.sh 表示打开一个终端显示
bash /home/ubuntu/self_starting.sh 表示在后台运行