Mobile Robot Programming Toolkit （MRPT）是一个跨平台的、开源的C++库，旨在帮助机器人研究员设计和实现SLAM、机器视觉和运动规划（避障）的算法。
MRPT为移动机器人开发者提供了可移植的开发库，它涵盖了移动机器人领域常见的数据结构和算法，是该领域的开发者应该去了解和学习的开源软件。
一、环境
windows 7 32bit，VS2013
二、准备工作
1、Cmake
下载地址：https://cmake.org/download/
下载合适自己系统的版本，安装即可。
2、wxWidgets
下载源码包wxWidgets-3.1.0，下载zip或7z。下载地址 http://www.wxwidgets.org/downloads/
另外还要下载wxWidgets手册Manual ZIP。
将其解压到C:wxWidgets-x.x 或D:wxWidgets-x.x
打开MSVC 32位终端 （开始菜单 -》 Visual Studio 2013 -》 Visual Studio Tools -》 VS2013 x86 本机工具命令提示）
打开到X:wxWidgetsuildmsw
执行以下命令：
nmake -f makefile.vc BUILD=release SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=0 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 nmake -f makefile.vc BUILD=debug SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=1 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1
如是64位，则打开MSVC 64位终端，执行以下命令：
nmake -f makefile.vc BUILD=release SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=0 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64 nmake -f makefile.vc BUILD=debug SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=1 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64
3、OpenCV
建议使用OpenCV2.4.0或以上版本
下载地址：http://opencv.org/
可以下载相应系统的对应版本，也可以下载源码后用Cmake进行编译。前者直接下载安装即可，后者可以参考其他文章，具体过程后续补上。
4、FFmpeg for Win32
下载地址：https://ffmpeg.zeranoe.com/builds/
下载合适的版本，如下载的是32位，解压到D:ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32
打开计算机环境配置，添加路径PATH：D:ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32in
5、zlib
下载zlib，下载地址：http://www.zlib.net/
直接下载 zlib source code, version 1.2.8, zipfile format
解压到文件夹（可自行放置），比如我放在D:/
打开cmake-gui.exe，设置
where is the source: D:/zlib-1.2.8
where to build: D:/zlib-1.2.8/win32
点击Configure，没什么错误，可直接点Generate
点击Open Project，VS2013会打开该项目文件。
选择Debug，进行编译。
选择Release，再进行编译。
打开目录D:/zlib-1.2.8/win32，将该目录下的zconf.h赋值到根目录下D:/zlib-1.2.8。否则，后面可能会出现错误 ： error C1083: 无法打开包括文件: “zconf.h" 。
三、配置MRPT
1、下载
下载地址：http://www.mrpt.org/download-mrpt/
本文下载Binaries (precompiled) for Windows VS2013 32bit版本。
直接安装，如安装到D:Program Filesmrpt-1.4.0
新建自定义目录，作为MPRT编译工作目录，如本文D:MRPTuildVS2013（该目录可自行定义）
2、Cmake（cmake-core）配置
（1）设置
Where is the source code : D:/Program Files/mrpt-1.4.0
Where to build the binaries: D:/MRPT/buildVS2013
第一次点Configure，会出现很多问题，一个个解决。
（2）详细配置（部分设置需要勾选Advanced才能出现）
1）MRPT_HAS_FFMPEG_WIN32 使能
点击Configure，会出现红框选项FFMPEG_WIN32_ROOT_DIR
设置FFMPEG_WIN32_ROOT_DIR = D:/ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32
2）设置OPENCV路径
OPENCV_DIR = D:/opencv/build
3）设置wxWidget路径
wxWidgets_ROOT_DIR = D:/wxWidgets-3.1.0
wxWidgets_LIB_DIR = D:/wxWidgets-3.1.0/lib/vc_dll
4）设置zlib路径
ZLIB_INCLUDE_DIR = D:/zlib-1.2.8
ZLIB_LIBRARY_DBG = D:/zlib-1.2.8/win32/Debug/zlibd.lib
ZLIB_LIBRARY_REL = D:/zlib-1.2.8/win32/Release/zlib.lib
出现 Found ZLIB **** 则表示正确配置。
（3）其他配置
BUILD_APPLICATIONS：默认为ON。如果未选上，则不能生成应用软件。如不需要，可以取消。建议第一次使用MRPT时，请勾选，可以深入了解其中的代码及过程。
BUILD_APP_**：默认为ON。对应的应用软件，如不用编译，可以不勾选。
BUILD_ARIA：默认ON。是否生成用于连接Activemedia机器人的ARIA库，如未使用，请取消。
PCL_DIR：PCL点云库。如需使用，请先安装PCL点云库。
BUILD_KINECT：默认ON。如未使用Kinect，可以取消。
BUILD_ROBOPEAK_LIDAR：默认ON。RobotPeak Lidar配置。
再一次点击Configure，基本选项配置如下：
______________________ OPTIONAL LIBRARIES ______________________
Assimp (3D models) : Yes (Built-in) [Version: 3.1.1]
eigen3 : Yes (Built-in) [Version: 3.2.5]
ffmpeg libs (Video streaming) : Yes (System) [avcodec , avutil , avformat ]
gtest (Google unit testing library) : Yes (Built-in)
Intel threading lib (TBB) : No
lib3ds (3DStudio scenes) : Yes (Built-in)
libclang (for ConvertUTF) : Yes (Built-in)
libjpeg (jpeg) : Yes (Built-in)
liblas (ASPRS LAS LiDAR format) : No
mexplus : No
OpenCV (Image manipulation) : Yes (System) [Version: 2.4.13]
OpenGL : Yes (System)
GLUT : Yes (Built-in)
PCAP (Wireshark logs for Velodyne) : No
PCL (Pointscloud library) : No [Version: ]
SuiteSparse : No
wxWidgets : Yes (System)
zlib (compression) : Yes (Built-in)
yamlcpp (YAML file format) : No [Version: ]
_____________________ HARDWARE & SENSORS _______________________
libdc1394-2 (FireWire capture) : No
DUO3D Camera libs : No
National Instruments...
...NIDAQmx? : No
...NIDAQmx Base? : No
NITE2 library : No
OpenKinect libfreenect : No
OpenNI2 : No
PGR FlyCapture2 : No
PGR Triclops : No
Phidgets : No
RoboPeak LIDAR : Yes
SwissRanger 3/4000 3D camera : No
Videre SVS stereo camera : No
xSENS MT 3rd generation : Yes (Built-in)
xSENS MT 4th generation : Yes (Built-in)
Intersense sensors : No
其他硬件及传感器，请根据自行需要配置。
四、编译MRPT
接着上一步，点击open project，可直接用VS2013打开项目文件。
在进行编译前，请关闭浏览器、杀毒软件、PDF阅读软件等较占用内存较大的软件。如果你是战斗机，请忽略。
接着就可以直接点击生成解决方案。
编译过程稍长，耐心等待。
编译完成即可。
五、异常解决方案
错误1：
error LNK1104: 无法打开文件“libmrpt-hwdrivers140-dbg.lib” 等其他类似错误
解决方法：
如有以上错误，请先检查其他错误；重新编译后，如果没有其他错误，一般都不会出现。如有，请重新检查以上配置是否正确。
错误2：
error C1083: 无法打开包括文件: “zlib.h”: No such file or directory
解决方法：
请完成2.5和3.2.4步骤。
错误3：
error C1083: 无法打开包括文件: “wx/image.h”: No such file or directory
解决方法：
请检查3.2.3步骤，是否设置正确路径。
错误4：
error LNK1112: 模块计算机类型“x64”与目标计算机类型“X86”冲突
解决方法：
请检查下载mrpt包是否是对应系统版本。
错误5：
“M_PI”: 宏重定义
解决方法：
找到对应的math.h文件，将M_PI定义添加两句代码。如下，
#ifndef M_PI #define M_PI 3.14159265358979323846 #endif
错误6：
编译器的堆空间不足
解决方法：
编译前请关闭浏览器、杀毒软件等占用内存较大的软件。
错误7：（最关键的一个错误）
error C2371: “int32_t”: 重定义；不同的基类型 或“int8_t”
解决办法：
因为两个.h文件所定义的int32_t和int8_t的类型不同。错误会提示哪两个.h文件冲突，打开pstdint.h文件，找到对应的定义，并修改为另一个.h文件的定义类型。另外因为权限问题，pstdint.h文件无法直接修改，可将其保存在其他目录并复制到该目录下。在覆盖之前，先进行备份。
错误8：
error MSB6006: “CL.exe”已退出，代码为X
解决方法：
参考 http://www.cnblogs.com/xuanxiaochen/p/6004842.html
六、参考
http://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions
《MRPT Tutorial》 （中文版） 汪若博 译
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