【iCore4 双核心板_uC/OS-II】例程二：任务的建立与删除

一、实验说明：

　　本例程建立三个任务，通过任务寄存器来实现任务的建立与删除功能。红灯和绿灯同时以固定

频率闪烁，当任务寄存器为5时，删除绿灯闪烁的任务LED1，此时只有红灯闪烁，当任务寄存器的

值为10时，创建绿灯闪烁任务，红绿灯又开始同时闪烁，如此循环往复执行。

二、源代码下载链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1c39VF4c 密码：zhkb

三、核心代码：

/*
 * Name                : main
 * Description         : ---
 * Author              : zh.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
/*实验现象：
  红灯和绿灯同时以固定频率闪烁；当任务寄存器为5时，删除绿灯闪烁的任务LED1，
  此时只有红灯闪烁；当任务寄存器的值为10时，创建绿灯闪烁任务，红绿灯又开始
  同时闪烁；如此循环往复的执行。
  */
int main(void)
{
    system_clock.initialize();                               //系统时钟初始化
    led.initialize();                                        //LED初始化
    usart6.initialize(115200);                               //串口初始化

    OSInit();                                                //UCOS初始化
    OSTaskCreate(start_task,                                 //创建开始任务
            (void*)0,                                        //任务参数
            (OS_STK*)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],      //任务堆栈
            START_TASK_PRIO);                                //任务优先级
    OSStart();                                               //开启UCOS    
}

/*
 * Name                : start_task
 * Description         : ---
 * Author              : liu.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
void start_task(void *pdata)
{
    OS_CPU_SR cpu_sr;

    OSStatInit();//初始化统计任务

    OS_ENTER_CRITICAL();//关中断

    OSTaskCreate(led0_task,(void*)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);//创建LED0任务
    OSTaskCreate(led1_task,(void*)0,(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);//创建LED1任务
    OSTaskCreate(usart_task,(void*)0,(OS_STK*)&USART_TASK_STK[USART_STK_SIZE-1],USART_TASK_PRIO);//创建usart任务
    OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);//挂起start_task任务

    OS_EXIT_CRITICAL();//开中断
}

/*
 * Name                : led0_task
 * Description         : ---
 * Author              : liu.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
void led0_task(void *pdata)
{
    INT8U      err;                               //定义错误类型
    INT8U      value = 0;                         //定义寄存器的值

    while(1){
        value = OSTaskRegGet ( 0, 0, & err );     //获取该任务寄存器的值
        if ( value < 10 ){
            OSTaskRegSet ( 0, 0, ++ value, & err );//寄存器的值加一
            if(value == 5){
                OSTaskDelReq(LED1_TASK_PRIO);     //发送删除LED1任务请求，任务睡眠，无法恢复
            }else if(value == 10){
                OSTaskRegSet ( 0, 0, 0, & err );  //寄存器值置零
                OSTaskCreate(led1_task,
                        (void*)0,
                        (OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],
                        LED1_TASK_PRIO);         //创建LED1任务
            }
        }
        LED_RED_ON;                              //红灯亮
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);                //延时500ms
        LED_RED_OFF;                             //红灯灭
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);                //延时500ms
    }
}
/*
 * Name                : led_task
 * Description         : ---
 * Author              : liu.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
void led1_task(void *pdata)
{
    while(1){
        if(OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)==OS_ERR_TASK_DEL_REQ){//判断是否有删除任务的请求  
            OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);                        //删除任务本身TaskLed
        }
        LED_GREEN_ON;                                       //绿灯亮
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,1000);                          //延时1000ms
        LED_GREEN_OFF;                                      //绿灯灭
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,1000);                          //延时1000ms
    }
}
/*
 * Name                : usart_task
 * Description         : ---
 * Author              : liu.
 *
 * History
 * --------------------
 * Rev                 : 0.00
 * Date                : 07/12/2017
 * 
 * create.
 * --------------------
 */
void usart_task(void *pdata)
{
    double f=0.1;

    while(1){
        f+=0.1f;                                 //浮点型运算
        usart6.printf("float f=%.4f
",f);     //串口输出
        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);                //延时500ms
    }
}

iCore4链接：