PID控制算法的C语言实现八 变积分的PID控制算法C语言实现

     变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式。在普通的PID控制算法中，由于积分系数ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。但是，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又不能短时间内消除静差。因此，根据系统的偏差大小改变积分速度是有必要的。

    变速积分的基本思想是，设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢；反之则越快，有利于提高系统品质。 

     设置系数f(e(k))，它是e(k)的函数。当∣e(k)∣增大时，f减小，反之增大。变速积分的PID积分项表达式为：

 系数f与偏差当前值∣e(k)∣的关系可以是线性的或是非线性的，例如，可设为：

这里给积分系数前加上一个比例值index：   

 当abs(err)<180时，index=1; 

      当180<abs(err)<200时，index=（200-abs(err)）/20;    

    当abs(err)>200时，index=0; 

   最终的比例环节的比例系数值为ki*index; 

//变积分过程
	if (abs(pid.err) > 200){
		index = 0;
	}
	else if (abs(pid.err) < 180){
		index = 1;
		pid.integral += pid.err;
	}
	else{
		index = (200 - abs(pid.err) / 20);
		pid.integral += pid.err;
	}
	
	pid.voltage = pid.Kp * pid.err + index*pid.Ki*pid.integral + pid.Kd*(pid.err - pid.err_last);

　　

稳定速度貌似确实快。。。。。。。。。

运算值有负值，这是怎么回事？？？？（一脸闷比）