PID控制算法的C语言实现七 梯形积分的PID控制算法C语言实现

在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。 

  梯形积分的计算公式为：

  pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);

不是太明白这个？？？？？？（第一个数值不一样了，貌似输出的数据值的数目少了，没数过，其他没看出啥区别）