ROS安装（Kinetic版本）

ROS安装（Kinetic版本）：

说明：ubutnu与ROS版本需要一一对应，比如ubuntu16.04对应ROS Kinetic版本。我们的Tiago机器人的仿真环境以及实体机器人是Ubuntu16.04对应的Kinetic版本的ROS，因此如果想要调试机器人可以安装Ubuntu16.04加Kinetic版本的ROS。如果Ubuntu不是16.04版本要下载对应版本的ROS而不是Kinetic。

重要注意事项

安装ROS之前请不要安装anaconda或者关闭anaconda的环境变量。因为ROS默认的python环境是系统默认的2.7。anaconda会更改系统Python环境为3.6，因此可能ros文件会编译错误或者留下潜在隐患。

参照wiki上方法安装

安装过程中认真读英文的安装说明。

wiki安装教程网址

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

关键选项

1.2 Setup your sources.list

默认是ROS官网的源网速可能较慢，但是更新较及时，我是用的ROS默认源。如果想要快速安装可以选择Mirrors中的清华源

默认ros官方源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 Set up your keys

使用第一种方法即可

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.4 Installation

安装完整版ROSDesktop-Full Install: (Recommended)

然后进入长时间等待，安装包2个多G。

1.5 Initialize rosdep，按照教程安装

1.6 Environment setup

更改环境变量，这很重要，这一步决定了ROS能不能被调用。采用给出的第一种方法，写入home下的用户环境变量文件~/.bashrc的方法。

即Environment setup这一步仅仅设置运行一下命令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

可以使用文本编辑器查看.bashrc文件内容以确保写进去了。

1.7 Dependencies for building packages按照教程安装所需依赖程序包

建立自己的工作空间

这部分内容在ROS教程的第一节。http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

里面会教给创建一个ROS工作空间并将它添加到ROS的路径中将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。

这有两件事要做，第一件事是创建一个自己的工作空间用来放置自己写的ROS程序包或者部分下载的第三方程序包，第二件事是将这个工作空间目录添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中，这样ROS在找程序包的时候就知道除了默认位置以外再去哪里找了。长期有效的写入环境变量的方法仍是写入~/.bashrc。

网站中Create a ROS Workspace部分给出的ROS工作空间建立方法：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

在用户环境变量文件~/.bashrc中加入刚建立的工作空间的配置

使用gedit打开~/.bashrc文件，在文件中加入下面这一句指令

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

验证方法：

在新的终端中执行

echo $ROS_PACKAGE_PATH

显示如下内容则成功：

/home/sxy/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

ROS安装验证

基础的验证方法

1. 在新的终端中运行下面指令

   export | grep ROS
   

   如果能够列出ROS所有的环境变量则说明安装成功。

2. 在新的终端中运行

   roscore
   
   

深入的验证方法

运行ROS官方教程部分指令测试。

比如：

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages

ROS使用说明

python2.7环境

ROS的python环境必须是2.7。因此，如果自己的电脑被改成了python3.x是无法使用ros的。

要保证自己~/.bashrc文件里不同时存在anaconda与ros的环境变量设置。这两个软件的环境变量一次只能使用一个。

以后使用ROS时切记一个终端下的ROS的环境变量和anaconda的环境变量只能开一个。开着anaconda的python3的环境运行ROS，ROS的很多python2的包就无法正常调用。

Gazabo说明

一般ROS自带的gazebo都是低版本的。要想使用需要升级gazebo。但是不建议单独安装高版本gazebo因为gazebo各版本之间兼容性不好。而是安装软件时依赖哪个版本gazebo再安装哪个版本。

比如安装Tiago方针环境时会自动对gazebo升级为Tiago所需的gazebo版本。