s32k144 bootloader

　　　　　　　　　　　　　　　　s32k144 bootloader升级

mcu       : s32k144

can_tool : kvaser 

　　摘要：实现can升级app程序，现在网上大多是CAN_FD升级bootloader 的程序，CAN_FD在消费型轿车可能已经使用，而队友许多大型汽车，目前用的还是can通讯，所以实现can升级制定mcu的app程序就显得尤为重要。本次发送的是摩托罗拉公司定义的s19文件（srec），上位机解析文件，发送。CAN_FD一帧数据能发64个字节，而CAN一帧数据只能发送8个字节（不包括ID等其他信息），而s19文件除了第一行可能超过64个字节外，其他行一般小于64个字节，所以CAN_FD的方式会很简单，而can的方式会很麻烦。本文分为三个部分：boot loader、app、上位机软件。

1.bootloader:　　　　

（1）bootloader主要实现功能：

　　　　　　　　

（2）分析一下跳转部分：

   ① s32k的栈顶地址为0x00000000，而stm32的栈顶地址一般为0x08000000。复位向量表起始地址 = 栈顶地址+4 ；我们平时复位地址就是这个地址。各部分程序映射地址如下图

 

图中使用的APP地址偏移量是0x00004000(8k)的大小，通过查看要烧录的文件发现2k字节的大小是完全足够的，我们此次就是用的地址为0x00002000

②单片机的函数名就是地址，运行函数其实就是将PC指针跳到函数的入口去执行程序

typedef void (*bootloader_fun)(void);          /*定义函数指针类型*/
bootloader_fun jump2app;                       /*定义函数指针*/
..........      
/* 函数指针指向app的复位向量表的地址。注意将地址强转成函数入口地址 */
 jump2app = (bootloader_fun)*(uint32_t*)(APP_ADDR + 4);      
/* 设置栈顶指针*/
MSR_MSP(APP_ADDR);   
  /*将pc指针指向入函数地址（app地址）运行*/
  jump2app();                                                          

PS.在跳转之前还得can_deinit()和关闭全部的中断 __asm volatile ("cpsid i" : : : "memory");

（3）其他注意要点

　　① bootloader中提供的外部接口：

　　　　Ⅰ.缓存buff的size

　　　　Ⅱ.bootloader的等待值

              Ⅲ.app的栈顶地址

　　　　Ⅳ.和上位机通信的can帧ID

　　　　Ⅴ.要擦除app扇区的数量

　　②bootloader 注意：

　　　　Ⅰ.没有使用独立看门狗，s32k144的独立看门狗从上电复位到掉电只能被初始化一次，所以app使用，bootloader没有使用。以后版本会使用到

　　　　Ⅱ.进行flash操作的时候，不可能处理完一行的srec的值就写入flash中，可以用一个buff缓存，这个buff的大小直接决定了更新速度。下面两点要注意：

　　　　　　□ 为提高flash写入速度，app扇区在第一次写flash时就擦出全部app扇区，这个地方要注意擦除的地址要小于自己配的eeprom的地址，不然会将以前的数据擦除。

　　               □ 在进行flash操作的时候不能被中断打断，所以返回上位机一条忙碌的信息，使其阻塞。

　　　　　　□ 缓存buff必须动态分配，跳转前必须释放

2.app

 （1）.修改app的链接文件

  keil的话直接在output选项卡中修改栈顶地址就行，而我此次用的是S32DS，需要修改工程的链接文件如下图　　

　

（2）.在主函数中设置中断向量表的偏移地址，并打开全局中断

 /* 此处偏移地址必须和bootloader中的一样 */
S32_SCB->VTOR = 0x00002000 ;
/* 关闭全局中断*/
__asm volatile ("cpsie i" : : : "memory");

（3）.添加CAN特殊ID

当接收到的帧ID是某一特定ID时，判断接收到的值 unsigned char resetmcu[] ={0x52,0x45,0x53,0x45,0x54,0x4d,0x43,0x55};这些值对应RESETMCU的asicii码对应的十六进制值

当正确时复位看门狗，mcu重新从0x00000000开始运行，完成更新软件复位，从而更新程序

（4）.app至少需要的接口 :引起看门狗复位的CAN_ID

3.kavser 上位机软件

　　（1）主要功能如下图：

 （2）提供外部接口： 与MCU通讯的帧ID 

　　　PS :控制好一键复位和发送第一帧数据的时间间隔，太快就会丢失这一帧，太慢，bootloader已经跳到app中去了

 4.量产烧录

出厂第一次烧录的时候必须将bootloader 的srec文件和app的srec文件合成一个srec文件，并用J-FLASH烧录到MCU，J-FLASH可以合并文件和分段烧录是一个比较非常好用的工具，非常方便

体会：本次发现C#是很好用的，以后可能用到着，一切皆工具