最近在做攀爬机器人夹持器位姿调整的视觉控制部分：
1.转角计算。这部分基本效果可用，估计鲁棒性和实时性需要进一步提升。（后面继续提升性能，可参考这里：典型的角度检测算法是进行Hough变换后寻找最长直线的倾斜角度．一般情况 下，待处理图象中未必有明显的较长直线．甚至存在一些对图像进行正确检测的长直线干扰 文 章介绍了一种基于统计考虑的数据分析思路，以期在基于Hough变换的角度检测算法上取得更高 的准确性。-文献： 基于Hough变换的车牌倾斜检测算法.pdf）
实验过程：问题确定后，经过一天半的方法论证，实验了几十种方法，在这个过程中也顺便熟悉了很多图像处理环节的知识。基于纹理的效果不错，但是计算一次目标区域要3分钟多，缺乏实时性明显对控制系统没有意义。还记得之前看到的一句话：做实际项目，糙快猛才是王道。是啊，理论再好，速度上不去也是白搭。另一点体会：以后学习图像处理的知识，先跑案例代码建立感性认识再对着书看理论。本次方法：阈值分割，边缘提取，直线检测，倾斜角计算。可能存在的问题：图像中未必总能提取出直线？提取出来的直线未必是杆件的边缘？如果这两种情况出现，又该如何处理，或者怎么克服这两种情况的出现？
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Just do it~ 实验效果就会越来越好。不能一上来就追求多好，那是不现实的，因为还有很多问题尚不明朗。先动起来，在基本框架上逐渐完善才是“道”。复杂无不是简单的积淀。