首先了解一下什么是ORB-SLAM
https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605
有空看看源码，感觉还是有点意思的
实验室给了个intel nuc，i5的核
系统是ubuntu 14.04（好老）
opencv的版本是2.4.9（好老）
emmmmm估计是台服役了挺久的老机子
目前是需要在这个nuc上装好ros，kinect驱动，还有个orb-slam2的环境
给机子update&upgrade了一下，应该是已经换了清华源，速度很好
装ros，没啥好说的，因为是14.04版本，只能装ros-indigo了
https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78630548
https://blog.csdn.net/weixin_41015581/article/details/80028576
两个教程差不多，我推荐装完之后按照第一个教程里的操作里面玩一玩乌龟，真的很好玩（什么玩意
下面开始安装kinect的驱动
把数据集拷过来了，放在下载文件夹下的data文件夹内
下面开始安装kinect2的驱动
https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html
https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/8549970.html
一顿操作之后成功cmake+make+make install
中间遇到的一个主要问题是cmake过不了，原因是需要的libusb版本要求>=1.0.20，而apt-get到的为1.0.0，所以下了源码编译安装，安装完后就能cmake过了
编译安装完毕，运行demo时能够正常启动kinect，但是发现摄像头图像没法弹出来，检查了一下发现是vaapi安装有问题，导致没法正常显示图像
报错信息如下：
[Error] [VaapiRgbPacketProcessorImpl] vaDisplayIsValid(display) failed
这个东西找了几个教程还是没有找到靠谱的安装方法，鉴于不是什么太要命的问题（?
先把ros的接口给安装了
然后果然又出幺蛾子
报错：
No module catkin_dkg.package
解决：
conda install setuptools
pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools
Iai-kinect2安装完后
直接运行
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
会报错找不到launch文件
需要在~/catin_ws下面执行source devel/setup.bash
launch完这个线程之后去开rosrun的时候同样需要执行source，而且设定上每次都要，当然也可以直接修改ubuntu启动文件~/.bashrc
这样这边的环境安装算是搞定了，但是问题还是没法弹出图像窗口来，不用想都知道是上面一步留的坑
OK，目前这个是最烦人，最有待解决的问题了
[Error] [VaapiRgbPacketProcessorImpl] vaDisplayIsValid(display) failed
慢慢查怎么搞吧
最烦的是这个问题在网上并不能搜索到什么结果，stackoverflow上面也没有
最惨的是我找到唯一一个相关的问答下，做这个的人快乐的选择了……..quit????
虽然表象上来说是vaapi出的问题，但是我总觉得根源上是别的东西有麻烦，毕竟我安装得时候基本就是按照正常得步骤去装的
开始安装orb-slam
http://www.luyixian.cn/news_show_3614.aspx
装高版本的Pangolin出了一堆bug，所以换个低点的版本来装
最后装ORB_SLAM2的时候在运行build.sh时会报几个usleep未定义的错
一个一个找到之后把unistd.h给include进去就行了，也不知道为啥会有这么傻逼的问题
基本上就操作完毕了
https://blog.csdn.net/myarrow/article/details/53045405
回头可以跑跑demo玩