ROS+Ubuntu+VSCode

1. 登入Ubuntu官网， https://ubuntu.com/download

下载iso镜像文件

2. 使用VM16虚拟机， 安装Ubuntu

创建新的虚拟机 -> 典型  -> 选择磁盘安装  ->  拆分为多个文件 -> 定义硬件(4GB, 2核，2处理器)

3. 安装vm tools

sudp apt-get update

sudo apt upgrade

sudo apt install open-vm-tools-desktop -y

sudo reboot

4. 安装ROS, 登入官网， https://www.ros.org/

 

第一步， 先设置镜像源

选择清华源：

返回上一步， 设置安装环境与依赖

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

按步骤一步步执行：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt install curl

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

sudo apt update

桌面开发选择第一个， 嵌入机器板子选第三个基础版本。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

下载好之后，可继续下载可用的包， 也可直接使用：

sudo apt-get update
sudo apt install ros-noetic-PACKAGE   PACKAGE是你想安装的包

sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

apt search ros-noetic

设置环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc


ROS教学资料： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials




5. 安装VSCODE， 使用UBUNTU软件市场安装：

安装如图所示扩展插件：