stm32 这个芯片是32位的芯片 ，功能强大，可以用来做智能机。我现在越来喜欢这个芯片，我想学好这个单片机。在学习这个单片机的同时我们一定要好好的掌握C语言c语言是嵌入的基础，我日后也会将重要的知识记载博客里，我现在正在学习这个芯片。今天我们讲解的了DMA这个东西 。我也不是很懂，当然我自己会区百度的 ，带百度中 DMA 是直接内存访问寄存器，它的功能就会代替单片机去 高速完成数据的读取的，那这个时候我们的单片机可以空闲也可以做其他的任务，开始我也不知道这个东西的具体的作用，我只是知道它是一个搬东西的寄存器，当我百度完后发现这个东西用处还是相当大的 ，现在的游戏动不动就是好几十个GB ，比如游戏中有很多是与程序运行无关的东西，游戏中的视频 等东西，完全可以让DMA这个寄存器去帮助你，不有CPU的处理是很卡的，毕竟的 电脑不是只运行这个东西，所以对于现在的智能东西来说，提高CPU的工作效率这个寄存器是需要的。
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现在我已将智能小车全体都组装好 ，现在我们从超声波这个模块来做，其实超声波这个模块还是比较简单的 ，大家一定要知道这个东西的资料，当然这个东西的资料网络上一堆一堆的，在有就是按键电路模块也是可以做的，还有led模块和蜂鸣器这两个模块都是可以做的，超声波模块比较难点哪里需要设置定时器，其他模块都不用的 所以先将超声波模块解决掉
首先查看超声波模块的资料这一步必不可少
大家看到超声波模块的电路图其中1 、4引脚都是与电源衔接的，2是发送引脚，3是接受引脚
超声波的控制通过 2 引脚发送一个超过10 US 时间的高电平 那么在下次拉低电平的时候将会 开启超声波超声波模块将自己发送8个周期的脉冲，当接受引脚就是那个3引脚接受到的高电平 ，那么就是超声波回来了 ，这时候3引脚会持续高电平，持续的时间就是你超声波发送到接受的时间之和，注意这里是时间之和。那么这就是 超声波模块的工作的所有历程、
接下来就是用代码去控制，
、、、、算法思路是 先开启超声波模块 延时一段时间 一定要超过 10US ，直接用hal_dealy（1）就可以的 哪一个延时是1ms 之后就拉低电平，这个时候超声波模块就会工作，你必须检测超声波模块的时间，这要判断引脚3的电平直到高电平那么就是超声波回来了，一直延时就可以直到3脚变成低电平那么结束定时器，拿出定时器的定时周期，一个周期的时间与你设置的时钟分频有关系的，我的是分36 份 那就是1MHz 一个时间周期的 1US的 ， 那么就好办了
下面是我写的代码 供参考
这是利用cube做的 那么 接下来我个人还会做标准代码
今天我就写到这里 下次更新会给大家继续带来。