• A*算法(附c源码)


    关于A*算法网上介绍的有很多,我只是看了之后对这个算法用c写了一下,并测试无误后上传以分享一下,欢迎指正!下面是我找的一个介绍,并主要根据这个实现的。

            寻路算法不止 A* 这一种, 还有递归, 非递归, 广度优先, 深度优先, 使用堆栈等等, 有兴趣的可以研究研究~~

    简易地图

            如图所示简易地图, 其中绿色方块的是起点 (用 A 表示), 中间蓝色的是障碍物, 红色的方块 (用 B 表示) 是目的地. 为了可以用一个二维数组来表示地图, 我们将地图划分成一个个的小方块.

            二维数组在游戏中的应用是很多的, 比如贪吃蛇和俄罗斯方块基本原理就是移动方块而已. 而大型游戏的地图, 则是将各种"地貌"铺在这样的小方块上.

    寻路步骤

            1. 从起点A开始, 把它作为待处理的方格存入一个"开启列表", 开启列表就是一个等待检查方格的列表.

            2. 寻找起点A周围可以到达的方格, 将它们放入"开启列表", 并设置它们的"父方格"为A.

            3. 从"开启列表"中删除起点 A, 并将起点 A 加入"关闭列表", "关闭列表"中存放的都是不需要再次检查的方格

            图中浅绿色描边的方块表示已经加入 "开启列表" 等待检查. 淡蓝色描边的起点 A 表示已经放入 "关闭列表" , 它不需要再执行检查.

            从 "开启列表" 中找出相对最靠谱的方块, 什么是最靠谱? 它们通过公式 F=G+H 来计算.

            F = G + H

                    G 表示从起点 A 移动到网格上指定方格的移动耗费 (可沿斜方向移动).

                    H 表示从指定的方格移动到终点 B 的预计耗费 (H 有很多计算方法, 这里我们设定只可以上下左右移动).

            我们假设横向移动一个格子的耗费为10, 为了便于计算, 沿斜方向移动一个格子耗费是14. 为了更直观的展示如何运算 FGH, 图中方块的左上角数字表示 F, 左下角表示 G, 右下角表示 H. 看看是否跟你心里想的结果一样?

            从 "开启列表" 中选择 F 值最低的方格 C (绿色起始方块 A 右边的方块), 然后对它进行如下处理:

            4. 把它从 "开启列表" 中删除, 并放到 "关闭列表" 中.

            5. 检查它所有相邻并且可以到达 (障碍物和 "关闭列表" 的方格都不考虑) 的方格. 如果这些方格还不在 "开启列表" 里的话, 将它们加入 "开启列表", 计算这些方格的 G, H 和 F 值各是多少, 并设置它们的 "父方格" 为 C.

            6. 如果某个相邻方格 D 已经在 "开启列表" 里了, 检查如果用新的路径 (就是经过C 的路径) 到达它的话, G值是否会更低一些, 如果新的G值更低, 那就把它的 "父方格" 改为目前选中的方格 C, 然后重新计算它的 F 值和 G 值 (H 值不需要重新计算, 因为对于每个方块, H 值是不变的). 如果新的 G 值比较高, 就说明经过 C 再到达 D 不是一个明智的选择, 因为它需要更远的路, 这时我们什么也不做.

            如图, 我们选中了 C 因为它的 F 值最小, 我们把它从 "开启列表" 中删除, 并把它加入 "关闭列表". 它右边上下三个都是墙, 所以不考虑它们. 它左边是起始方块, 已经加入到 "关闭列表" 了, 也不考虑. 所以它周围的候选方块就只剩下 4 个. 让我们来看看 C 下面的那个格子, 它目前的 G 是14, 如果通过 C 到达它的话, G将会是 10 + 10, 这比 14 要大, 因此我们什么也不做.

            然后我们继续从 "开启列表" 中找出 F 值最小的, 但我们发现 C 上面的和下面的同时为 54, 这时怎么办呢? 这时随便取哪一个都行, 比如我们选择了 C 下面的那个方块 D.

            D 右边已经右上方的都是墙, 所以不考虑, 但为什么右下角的没有被加进 "开启列表" 呢? 因为如果 C 下面的那块也不可以走, 想要到达 C 右下角的方块就需要从 "方块的角" 走了, 在程序中设置是否允许这样走. (图中的示例不允许这样走)

            就这样, 我们从 "开启列表" 找出 F 值最小的, 将它从 "开启列表" 中移掉, 添加到 "关闭列表". 再继续找出它周围可以到达的方块, 如此循环下去...

            那么什么时候停止呢? —— 当我们发现 "开始列表" 里出现了目标终点方块的时候, 说明路径已经被找到.

    如何找回路径

            如上图所示, 除了起始方块, 每一个曾经或者现在还在 "开启列表" 里的方块, 它都有一个 "父方块", 通过 "父方块" 可以索引到最初的 "起始方块", 这就是路径.

    以上转自http://www.cnblogs.com/technology/archive/2011/05/26/2058842.html

    下面是我的代码(c):

    一共三个文件:Apath.h 、Apath.c 、main.c 代码中有详细注释。

     1  #include <stdio.h>
     2  #include <stdlib.h>
     3  #include <string.h>
     4  #include <stddef.h>
     5  #include <stdbool.h>
     6 
     7  #ifndef APATH_H
     8  #define APATH_H
     9  #endif
    10 
    11  #define TURE 1
    12  #define FAULT 0
    13 
    14  //约定:0是可走的,1表示障碍物不可走,2表示起点,3表示终点,4表示路径
    15  #define int_0 0
    16  #define int_1 1
    17  #define int_2 2
    18  #define int_3 3
    19  #define int_4 4
    20 
    21  #define MAP_MAX_X 10 //地图边界,二维数组大小
    22  #define MAP_MAX_Y 10
    23 
    24 typedef struct LNode {
    25     int data;                   //对应数组中的数值
    26     int F;                      //F = G + H;
    27     int G;                      //G:从起点 A 移动到指定方格的移动代价,沿着到达该方格而生成的路径
    28     int H;                      //H:从指定的方格移动到终点 B 的估算成本
    29     int x, y;                   //对应数组中的坐标
    30     bool OPen_flag;             //在开放列表中为1,不在为0
    31     bool Close_flag;            //在关闭列表中为1,不在为0
    32     struct LNode* next;         //用于链表排序
    33     struct LNode* path_next;    //用于最终找到的路径
    34 }LNode, *LinkList;
    35 
    36  LinkList InitList(); //返回一个初始化的链表
    37  LNode** malloc_array2D(int row, int col);
    38  void free_array2D(LNode **arr);
    39  LNode** Translate_array(int array[][10], int row, int col); //将一个普通数组翻译为单链表节点的数组
    40  void output(LNode **array, int row, int col);
    41 
    42  LNode* find_start_LNode(LNode** Arr, int row, int col); //从数组中找到始点
    43  LNode* find_end_LNode(LNode** Arr, int row, int col); //从数组中找到终点
    44 
    45  //忘记这些要干嘛了,重写吧
    46  //bool isExist_ALNode_in_List(LNode* curLNode, LinkList L_OpenList); //查看节点是否在链表中,在返回ture,不在返回fault
    47  //对关闭列表中的当前节点进行检查,看它周围的节点是否在OpenList链表里,不在:添加进去;在:检查经过它到达起点的G是否最小,是:修改,不是:不修改
    48  //LNode* check_CloseList_curLNode(LNode* curLNode, LNode* endLNode, LinkList L_OpenList, LinkList L_CloseList, LNode** Arr);
    49 
    50  LNode* pop_OpenList_minNode(LinkList L_OpenList); //返回开放列表中F值最小的节点
    51  void push_OpenList_Node(LinkList L, LNode *elem); //插入一个节点并排序
    52  bool insert_Into_CloseList(LNode* min_Open, LinkList L_CloseList);//插入OpenList中F值最小的节点到CloseList中去
    53 
    54 
    55  int count_LNode_G(LNode* curLNode, LNode* aheadLNode); //计算节点的G值
    56  int count_LNode_H(LNode* curLNode, LNode* endLNode); //计算节点的H值
    57  int count_LNode_F(LNode* curLNode); //计算节点的F值
    58 
    59  bool isExist_openList(LNode* curLNode); //查看节点是否在链表中,在返回ture,不在返回fault
    60  bool isExist_closeList(LNode* curLNode);
    61  bool isobstacle(LNode* curLNode);
    62  void check_around_curNode(LNode* cur, LNode* endLNode, LinkList open_list, LNode** Arr); //检查周围的节点,是否合适加入开放列表
    Apath.h
      1 #include "Apath.h"
      2 
      3 LinkList InitList()
      4 {
      5     LinkList L = (LinkList)malloc(sizeof(LNode));
      6     if (L == NULL)
      7     {
      8         printf("Defeat!");
      9         exit(1);
     10     }
     11     memset(L, 0, sizeof(LNode));
     12 
     13     return L;
     14 }//LinkList()
     15 
     16 LNode** malloc_array2D(int row, int col)
     17 {
     18     LNode** map = (LNode**)malloc(row * sizeof(LNode*) + row * col * sizeof(LNode));
     19     LNode* head = (LNode*)(map + row);
     20     for (int i = 0; i < row; ++i)
     21         map[i] = head + i * col;
     22 
     23     return map;
     24 }
     25 
     26 LNode** Translate_array(int array[][10], int row, int col)
     27 {
     28     LNode **map = malloc_array2D(10, 10);
     29     for (int i = 0; i < row; ++i)
     30         for (int j = 0; j < col; ++j)
     31         {
     32             (map[i] + j)->data = array[i][j];
     33             (map[i] + j)->G = 0;
     34             (map[i] + j)->H = 0;
     35             (map[i] + j)->F = 0; //(map[i] + j)->G + (map[i] + j)->H;
     36             (map[i] + j)->x = i;
     37             (map[i] + j)->y = j;
     38             (map[i] + j)->Close_flag = 0;
     39             (map[i] + j)->OPen_flag = 0;
     40             (map[i] + j)->next = NULL;
     41             (map[i] + j)->path_next = NULL;
     42         }
     43     return map;
     44 }
     45 
     46 void free_array2D(LNode **arr)
     47 {
     48     free(arr);
     49 }
     50 
     51 //二维数组的访问必须指明位数,否则编译器不能解析
     52 void output(LNode** array, int row, int col)
     53 {
     54     //for (int i = 0; i < row; ++i)
     55     // for (int j = 0; j < col; ++j)
     56     // {
     57     // (array[i] + j)->F = j;
     58     // }
     59     for (int i = 0; i < row; ++i)
     60     {
     61         for (int j = 0; j < col; ++j)
     62         {
     63             printf("%d	", (array[i] + j)->data);
     64         }
     65         printf("
    ");
     66     }
     67 
     68     for (int i = 0; i < row; ++i)
     69     {
     70         for (int j = 0; j < col; ++j)
     71         {
     72             printf("(%d,%d),%d	", i, j, (array[i] + j)->data);
     73         }
     74         printf("
    ");
     75     }
     76 }
     77 
     78 //从数组中找到始点
     79 LNode* find_start_LNode(LNode** Arr, int row, int col)
     80 {
     81     LNode* start_LNode = NULL;
     82     for (int i = 0; i < row; ++i)
     83     {
     84         for (int j = 0; j < col; ++j)
     85         {
     86             if (2 == (Arr[i] + j)->data)
     87             {
     88                 start_LNode = (Arr[i] + j);
     89                 //起点H=0,G=0,F=0
     90                 start_LNode->G = 0;
     91                 start_LNode->H = 0;
     92                 start_LNode->F = 0; //起点,则默认所有值为0
     93                 return start_LNode; //返回节点
     94             }
     95         }
     96     }
     97     return NULL;
     98 }
     99 
    100 //从数组中找到终点
    101 LNode* find_end_LNode(LNode** Arr, int row, int col)
    102 {
    103     LNode* end_LNode = NULL;
    104     for (int i = 0; i < row; ++i)
    105     {
    106         for (int j = 0; j < col; ++j)
    107         {
    108             if (3 == (Arr[i] + j)->data)
    109             {
    110                 end_LNode = (*(Arr + i) + j);
    111                 end_LNode->F = 0;
    112                 end_LNode->G = 0;
    113                 end_LNode->H = 0;
    114                 return end_LNode; //返回节点
    115             }
    116         }
    117     }
    118     return NULL;
    119 }
    120 
    121 //计算节点的G值
    122 int count_LNode_G(LNode* curLNode, LNode* aheadLNode)
    123 {
    124     if (curLNode->x == aheadLNode->x && curLNode->y == aheadLNode->y)
    125         return 0;
    126 
    127     if (aheadLNode->x - curLNode->x != 0 && aheadLNode->y - curLNode->y != 0)
    128         curLNode->G = aheadLNode->G + 14;
    129     else
    130         curLNode->G = aheadLNode->G + 10;
    131     return curLNode->G;
    132 }
    133 
    134 //计算节点的H值
    135 int count_LNode_H(LNode* curLNode, LNode* endLNode)
    136 {
    137     curLNode->H = abs(endLNode->x - curLNode->x) * 10 + abs(endLNode->y - curLNode->y) * 10;
    138     return curLNode->H;
    139 }
    140 
    141 //计算节点的F值
    142 int count_LNode_F(LNode* curLNode)
    143 {
    144     curLNode->F = curLNode->G + curLNode->H;
    145     return curLNode->F;
    146 }
    147 
    148 //按从小到大的顺序
    149 void push_OpenList_Node(LinkList L, LNode *elem)
    150 {
    151     LNode *p, *q;
    152     p = q = L;
    153     while (p->next != NULL && p->F < elem->F)
    154     {
    155         q = p;
    156         p = p->next;
    157     }
    158 
    159     if (p->F < elem->F)
    160         q = p;
    161 
    162     elem->next = q->next;
    163     q->next = elem;
    164     //插入成功,更改属性值OPen_flag = 1
    165     elem->OPen_flag = 1;
    166 }
    167 
    168 //返回开放列表中F值最小的节点
    169 LNode* pop_OpenList_minNode(LinkList L_OpenList)
    170 {
    171     LNode *elem = NULL;
    172     if (L_OpenList->next) //为了安全,防止访问空指针
    173     {
    174         L_OpenList->next->OPen_flag = 0;
    175         elem = L_OpenList->next;
    176         L_OpenList->next = L_OpenList->next->next;
    177         elem->next = NULL;
    178     }
    179     else
    180         printf("have a NULL point in pop_OpenList_mimNode()");
    181     return elem;
    182 }
    183 
    184 //插入OpenList中F值最小的节点到CloseList中去
    185 bool insert_Into_CloseList(LNode* min_Open, LinkList L_CloseList)
    186 {
    187     //对于CloseList中的节点并不需要排序,采用头插法
    188     min_Open->next = L_CloseList->next;
    189     L_CloseList->next = min_Open;
    190     min_Open->Close_flag = 1;
    191     return TURE;
    192 }
    193 
    194 
    195 bool isExist_openList(LNode* curLNode)
    196 {
    197     return curLNode->OPen_flag;
    198 }
    199 
    200 bool isExist_closeList(LNode* curLNode)
    201 {
    202     return curLNode->Close_flag;
    203 }
    204 
    205 bool isobstacle(LNode* curLNode)
    206 {
    207     if (curLNode->data == 1)
    208         return TURE;
    209     else
    210         return FAULT;
    211 }
    212 
    213 //该节点是否可以加入开放列表
    214 bool CanJoinOpenList(LNode* cur)
    215 {
    216     if (cur->x > -1 && cur->y > -1) //边界检测
    217     {
    218         if (!isExist_closeList(cur) && !isobstacle(cur)) //既不在关闭列表里,也不是障碍物
    219         {
    220             return TURE;
    221         }
    222         else
    223             return FAULT;
    224     }
    225     return FAULT;
    226 }
    227 
    228 void insert_open(LNode *Node, LNode* ahead, LNode* endLNode, LinkList open_list, LNode** Arr)
    229 {
    230     if (!CanJoinOpenList(Node))
    231         return;
    232 
    233     if (isExist_openList(Node))
    234     {
    235         //经由ahead节点,会不会使得F的值更小
    236         if (Node->x - ahead->x != 0 && Node->y - ahead->y != 0)
    237         {
    238             if (Node->F > (ahead->F + 14))
    239             {
    240                 count_LNode_G(Node, ahead);
    241                 count_LNode_F(Node); //H值没有改变,所以还是原来的值
    242                 Node->path_next = ahead; //也不用再插入
    243             }
    244         }
    245         else
    246         {
    247             if (Node->F > (ahead->F + 10))
    248             {
    249                 count_LNode_G(Node, ahead);
    250                 count_LNode_F(Node); //H值没有改变,所以还是原来的值
    251                 Node->path_next = ahead; //也不用再插入
    252             }
    253         }
    254     }
    255     else 
    256     {
    257         count_LNode_G(Node, ahead);
    258         count_LNode_H(Node, endLNode);
    259         count_LNode_F(Node);
    260         Node->path_next = ahead;
    261         push_OpenList_Node(open_list, Node);
    262     }
    263 }
    264 
    265 void check_around_curNode(LNode* cur, LNode* endLNode, LinkList open_list, LNode** Arr)
    266 {
    267     const int x = cur->x;
    268     const int y = cur->y;
    269 
    270     //检查边界,画图标记下已经检查的节点
    271     if (y + 1 < MAP_MAX_Y)
    272     {
    273         insert_open(Arr[x] + y + 1, cur, endLNode, open_list, Arr);
    274 
    275         if (x + 1 < MAP_MAX_X)
    276             insert_open(Arr[x + 1] + y + 1, cur, endLNode, open_list, Arr);
    277 
    278         if(x - 1 >= 0)
    279             insert_open(Arr[x - 1] + y + 1, cur, endLNode, open_list, Arr);
    280     }
    281 
    282     if (x + 1 < MAP_MAX_X)
    283     {
    284         insert_open(Arr[x + 1] + y, cur, endLNode, open_list, Arr);
    285 
    286         if(y - 1 >= 0)
    287             insert_open(Arr[x + 1] + y - 1, cur, endLNode, open_list, Arr);
    288     }
    289 
    290     if (y - 1 >= 0)
    291     {
    292         insert_open(Arr[x] + y - 1, cur, endLNode, open_list, Arr);
    293 
    294         if (x - 1 >= 0)
    295             insert_open(Arr[x - 1] + y - 1, cur, endLNode, open_list, Arr);
    296     }
    297 
    298     if (x - 1 >= 0)
    299         insert_open(Arr[x - 1] + y, cur, endLNode, open_list, Arr);
    300 
    301     //insert_open(Arr[x] + y - 1, cur, endLNode, open_list, Arr);
    302     //insert_open(Arr[x] + y + 1, cur, endLNode, open_list, Arr);
    303     //insert_open(Arr[x + 1] + y, cur, endLNode, open_list, Arr);
    304     //insert_open(Arr[x + 1] + y - 1, cur, endLNode, open_list, Arr);
    305     //insert_open(Arr[x + 1] + y + 1, cur, endLNode, open_list, Arr);
    306     //insert_open(Arr[x - 1] + y, cur, endLNode, open_list, Arr);
    307     //insert_open(Arr[x - 1] + y + 1, cur, endLNode, open_list, Arr);
    308     //insert_open(Arr[x - 1] + y - 1, cur, endLNode, open_list, Arr);
    309 }
    Apath.c
     1  #include <stdio.h>
     2  #include "Apath.h"
     3 
     4  //为简单,干脆把把下面数组转为链表结构的数组
     5  //约定:0是可走的,1表示障碍物不可走,2表示起点,3表示终点,4表示路径
     6 int array[10][10] = {
     7 { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 },
     8 { 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0 },
     9 { 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0 },
    10 { 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0 },
    11 { 0, 0, 0, 0, 0, 1, 3, 0, 0, 0 },
    12 { 0, 0, 2, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0 },
    13 { 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0 },
    14 { 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0 },
    15 { 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0 },
    16 { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 } };
    17 
    18  int main()
    19  {
    20      int row = MAP_MAX_X, col = MAP_MAX_Y;
    21      printf("hello world!
    ");
    22      LNode **map = Translate_array(array, row, col); //这里将数组的地图转为节点map的地图
    23      output(map, 10, 10);
    24 
    25      LinkList open_List = InitList(); //定义并初始化一个开放列表
    26      LinkList close_List = InitList(); //一个封闭列表
    27      LNode* startLNode = find_start_LNode(map, row, col);
    28      LNode* endLNode = find_end_LNode(map, row, col);
    29 
    30      LNode* curLNode = startLNode; //当前节点=开始节点
    31      curLNode->G = 0; //计算节点的三个值
    32 
    33      count_LNode_H(curLNode, endLNode);
    34      count_LNode_F(curLNode);
    35      push_OpenList_Node(open_List, curLNode); //先将开始节点插入开放列表
    36 
    37      while (curLNode->data != 3)
    38      {
    39          //LNode *e = NULL;
    40          curLNode = pop_OpenList_minNode(open_List);
    41          insert_Into_CloseList(curLNode, close_List);
    42          //2、查看起点周围的点是否在开放列表里,不在加入,在检测经过该点F值是否最小等;
    43          check_around_curNode(curLNode, endLNode, open_List, map);
    44      }
    45 
    46      while (endLNode->path_next)
    47      {
    48          printf("x:%d---y:%d
    ", endLNode->path_next->x, endLNode->path_next->y);
    49          endLNode->path_next = endLNode->path_next->path_next;
    50      }
    51 
    52      free_array2D(map);
    53      return 0;
    54  }
    main.c

    测试结果(红线就是要找的路线):

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    Mesos提交任务没有被执行
    mesos的zookeeper变更
    VS Code使用git
    vs code 安装Scala
    打印正反读计算方式
    cloudera上面安装Spark2.0
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