总的来说现在的点云图像融合算法可以分成三类：输入层融合、特征层融合和决策层融合。
2020 的两篇在特征层做融合的：
3D-CVF
EP-Net
而在应用方面，目前在输入层融合和决策层融合的算法还是比较实用：
PointPainting
AFDet
Ref：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/353288397
点云与图像融合综述（Deep Learning for Image and Point Cloud Fusion in Autonomous Driving: A Review）