ROS是由Standford的PR2项目起源，它有一套非常完备的工程系统，可以适用于大部分的机器人场景。
ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。（来自roswiki）
http://wiki.ros.org/ROS
ROS的不足
一般来说，ROS需要有一个roscore作为主节点来运行其他所有的进程，如果这个主节点出现错误，整个系统都会冗机。同时由于ROS在消息转发当中要经过很多个软件栈，时间没有办法做到REAL-TIME，因此只能在开发过程当中作为一个工具使用，或者适用于实时性要求不太高的单机机器人场景。
那么如果不用ROS的通讯，就需要一些更加工业场景适用的中间件进行消息通讯。
ROS2
ROS2加入了一个ROS图的概念，不同的ROS节点之间可以进行通讯，然后通过它制作的ros1-bridge这个包来实现这个ROS与ROS2之间的交互。
在这个基础之上，我又进一步的了解了fast-rtps通信协议。
FAST-RTPS
FAST-RTPS是一个多机之间通信的中间件，它实现了在局域网之内建立域，然后在域内通过Publisher和Subscriber进行交互。不同的消息话题可以通过不同的topicname来进行确认。
FAST-RTPS在局域网内默认的发布形式是UDP的，也就是说一旦以这个话题发送消息，整个局域网内所有开了这个话题的机器都能收到这条信息，那么如果要加以确认，就需要在消息当中加入每个机器的标志位，这样才知道这条信息究竟发给了谁。
现在暂时只是对多机通讯的简单形式进行了使用，后面会对它的TCP（点对点）转发形式再做一个探究，还有包括消息的确认（多次握手），以及话题的matching，容错处理进行进一步探究。