1. 自动启动和关闭
ros::NodeHandle nh；
这段代码执行之后，如果内部节点还没有启动，ros::NodeHandle 会启动这个节点；一旦所有的 ros::NodeHandle 实例都被销毁，这个节点就会自动关闭。
2. 名称空间
ros::NodeHandle 需要你在它的构造函数中指明它的名称空间。
ros::NodeHandle nh("my_namespace");
这使得使用 NodeHandle 命名的对象相对 <node_namespace>/my_namespace 而不是相对 <node_namespace>.