1、CAN通信需要配置5个参数：
这个CAN通信波特率有专门的配置软件。
2、CAN的配置需要进行：
时钟设置：RCC_APB2PeriphClockCmd
端口设置：GPIO_PinRemapConfig GPIO_Init
CAN单元设置：CAN_Init
波特率设置：CAN_Init
过滤器设置：CAN_FilterInit
3、常规帧
先说一下CAN的通信道理：通信波特率设置成功后，会根据配置FIFO把数据存放到对应的FIFO单元；
数据进入中断或则使用CAN_MessagePending进行判断是否有数据进来
然后使用CAN_Receive进行数据的获取：
获取会把对应的数据放到对应的位置包括：接收的数据长度 RxMessage.DLC
获取时会根据 RxMessage->IDE 的标志进行 11位的标准帧获取 或者 29位的拓展帧 ，可以使用这个拓展帧数据帧的标识符和从站标识。（标准帧29，4位当ID，1位当读写，3位当命令等）
获取时会把8字节数据放到数组RxMessage.Data
4、发送时需要间隔点时间